Устройство для управления позиционированием транспортного средства

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, оснащенных кранами-штабелерами.Цель изобретения - повьппение производительности объекта управления за счет изменения скорости его перемещения пропорционально разности заданного и текущего адресов. С этой целью в устройство, содержащее блок 1 задания адреса, датчик 2 текущего адреса, счетчик 6, группы 8,9 элементов И, элементы ИЛИ 10, 11 и блок 14 включения реле, введены делители 4,5 частоты, счетчик 7, группа 12 элементов ИЛИ, регистр 13 и генератор 3 тактовых импульсов с соответствующими связями.1 ил. (Л С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (!9) (11) А1 (51)4 G 06 F 15 50

ВСЕ(,(1@. " -" < ц 13!

И%.1 yr: ..: 4 А

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4123604/24-24 (22) 12.06.86 (46) 23.02.88. Бюл. И- 7 (7 1) Таганрогский радиотехнический институт им. В.Д.Калмыкова (72) М.Д.Скубилин, О.M.Ôàáðèêàÿò и В.П.Чубов (53) 681.3:62-52(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1229778, кл. G 06 F 15/50, 1984.

Авторское свидетельство СССР

В 1146686, кл. G 06 F 15/50, 1983.

Авторское свидетельство СССР

1) 1193690, кл. G 06 F 15/50, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИН ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к автома" тике и вычло"..".òåëüíîé технике и может быть использовано на складах, оснащенных кранами-штабелерами.Цель изобретения — повышение производительности объекта управления за счет изменения скорости его перемещения . пропорционально разности заданного и текущего адресов. С этой целью в устройство, содержащее блок 1 задания адреса, датчик 2 текущего адреса, счетчик б, группы 8,9 элементов И, элементы ИЛИ 10, 11 и блок 14 вклю. чения реле, введены делители 4,5 частоты, счетчик 7, группа 12 элементов ИЛИ, регистр 13 и генератор

3 тактовых импульсов с соответствующими связями.1 ил.

1376103

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах,оснащенных кранами-штабелерами.

Цель изобретения — повьппение про- изводительности объекта управления за счет изменения скорости его перемещения пропорционально разности заданного и текущего адресов. 10

На чертеже приведена схема устройства.

Устройство содержит блок 1 задания адреса, датчик 2 текущего адреса, генератор 3 тактовых импульсов, делители 4 и 5 частоты, счетчики 6 и 7, группы 8 и 9 элементов И, элементы ИЛИ 10 и 11, группу 12 элементов ИЛИ, регистр 13, блок 14 включения реле привода, электропривод

15, блок 16 торможения.

Устройство работает следующим образом.

С использованием блока 1 задания адреса устанавливается адрес же- 25 лаемого положения транспортного объекта, при этом на выходе блока 1 генерируется код желаемого адреса, датчик 2 на выходе генерирует код текущего адреса транспортного средства.Генератор 3 генерирует импульсы с постоянной частотой. Под действием кода с выхода блока 1 делителем

4 частота импульса íà его выходе понижается пропорционально коду блока 1. Под действием кода с выхода датчика 2 делителем 5 частота импульсов íà его выходе понижается пропорционально коду счетчика 2. Счетчиком

6 импульсы с выхода делителя 4 сум- 4 мируются, а счетчиком 7 суммируются импульсы с выхода делителя 5. По достижении содержимого одного из счетчиков 6 или 7, при котором на выходе (n-1)-го разряда устанавлива45 ется высокий потенциал, передним фронтом импульса высокого потенциала с выхода (п-1)-го разряда счетчика 6 или 7 через элемент ИЛИ 10 регистр 13 обнуляется,а по достижении содержимого одного из счетчиков 6

50 или 7, при котором на выходе и-го разряда устанавливается высокий потенциал, фиксируется по входу ввода знака отклонения в регистре 13 знак

55 направления перемещения объекта, открывается одна из групп 9 или 8 эле-. ментов И соответственно и содержимое счетчика 7 или 6, того, содержимое которого меньше, через группу 9 или

8 элементов Ы и через группу 12 элементов ИЛИ поступает на входы ввода модуля отклонения регистра 13.Затем импульсом с выхода и-го разряда через элемент ИЛИ 11 счетчики 6 и

7 обнуляются, в них вновь повторяется процесс подсчета импульсов, поступающих на. счетные входы.

Содержимое регистра 13 поступает на входы блока 14, выполняющего функции преобразователя код-аналог.

При неравенстве содержимого счетчи1 ков в момент появления высокого потенциала на выходе и-ro разряда на одном из входов ввода знака отклонения регистра 13 будет высокий потенциал,а на другом — низкий.Ана-, логичная картина наблюдается и на выходах регистра, а на входах ввода модуля отклонения регистра 13 будет код модуля отклонения текущего адреса объекта от желаемого адреса.

Этот код, зафиксированный в регистре 13, подается в блок 14. Код знака преобразуется в блоке 14 в полярность выходного напряжения или тока,а код модуля — в его аналоговый эквивалент.

Двигатель 15 в соответствии с полярностью и амплитудой выходного сиг. нала с блока 14 развивает момент вращения в направлении, определяемом полярностью, и по величине,пропорциональной амплитуде входного сигнала, сигнал на входе блока 16 при этом отсутствует.При уменьшении модуля отклонения, т.е. при уменьшении разницы между заданным адресом и текущим его значением, код модуля уменьшается, а следовательно, и скорость вращения вала двигателя 15 уменьшается.При достижении объектом заданного адреса на выходах п-ro разряда счетчиков 6 и 7 одновременно устанавливаются высокие потенциалы, тогда на входе двигателя 15 сигнал по модулю равен нулю, а на входе блока 16 торможения он оказывается высоким.Под действием высокого потенциала блок 16 срабатывает и застопоривает объект в заданном положении в точке с заданным адресом.

Формула изобретения

Устройство для управления позиционированием транспортного средства содержащее блок задания адреса, дат-

1376103

Составитель А.геренов

Редактор Н.Тупица Техред А.Кравчук Корректор С.Черни

Заказ 789/48 Тираж 704 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие. r, Ужгород, ул. Проектная, 4 чик текущего адреса, первый счетчик две группы элементов И, два элемента ИЛИ, блок включения реле привода, выход которого является выходом устройства, о т.л и ч а ю щ е е с я

5 тем, что, с целью повышения производительности объекта управления за счет изменения скорости его перемещения пропорционально разности sa-. 1p данного и текущего адресов, в него введены два делителя частоты, второй счетчик, группа элементов ИЛИ,регистр и генератор тактовых импульсов, выход которого соединен с информа- 15 ционными входами первого и второго делителей частоты, выходы блока задания адреса соединены соответственно с установочными входами первого делителя частоты, выход которого co- gp единен с счетным входом первого счетчика, выход датчика текущего адреса соединен с установочными входами второго делителя частоты, выход которого соединен с счетныМ входом 25 . второго счетчика, первые входы элементов ИЛИ группы соединены с выходами элементов И первой группы, вторые входы элементов ИЛИ группы соединены с выходами элементов И второй группы, выходы элементов ИЛИ группы соединены с информационными входами регистра, выход, которого соединен с входом блока включения реле привода, выходы разрядов первого счетчика соединены с первыми входами элементов И первой группы, выходы разрядов второго счетчика соединены с первыми входами элементов И второй группы, выходы предпоследних разрядов первого и второго счетчиков соединены с первым и вторым входами первого элемента ИЛИ соответственно, выход которого соединен с установочным входом регистра, выходы пос" ледних разрядов первого и второго счетчиков соединены с входами признаков "Больше" и Меньше" регистра и к входам второго элемента ИЛИ соответственно,выход которого соединен с установочными входами первого и второго счетчиков, выход последнего разряда первого счетчика соединен с вторыми входами элементов И второй групцы, выход последнего разряда второго счетчика соединен с вторыми входами элементов И первой группы.