Промышленный робот к штамповочному прессу

 

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи изделий к штамповочному прессу. Целью изобретения является повышение надежности в работе за счет обеспечения возможности движения руки промышленного робота ,с остановками в двух крайних нижних положениях. Заготовки подаются в рабочую зону пресса схватом, закрепленным на.штанге, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения в горизонтальном направлении . Рука закреплена на колонне,установленной на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещения в вертикальном направлении. Штанга приводится в движение от приводного вала через шарнирно-рычажный восьмизвенник, а колонка - от приводного вала через зубчатую передачу и рычажный шестизвенник. Использование в устройстве рычажных исполнительных механизмов позволяет повысить быстродействие роботов, а также надежность их в работе. 1 ил. (Л со ел СП оо ОО О

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11) О А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3979323/25-27 (22) 1 9, 1 1. 85 (46) 30. 11.87. Бюл. ¹ 44 (7 1) Омский политехнический институт (72) В.Г, Хомченко (53) 621.979:62-229.61(088,8) (56) Камышный Н,И. Автоматизация загрузки станков. M. Машиностроение, 1977, с. 259-271, рис, 242. (54) ПРОМЬШ1ЛЕННЫЙ РОБОТ К ШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ (57) Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи изделий к штамповочному прессу. Целью изобретения является повышение надежности в работе за счет обеспечения возможности движения руки промышленного робота (б11 4 В 21 П 43/ОО В 3О В 15 3О,с остановками в двух крайних нижних положениях. Заготовки подаются в рабочую зону пресса схватом, закрепленным на.штанге, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещения в горизонтальном направлении. Рука закреплена на колонне, установленной на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещения в вертикальном направлении. Штанга приводится в движение от приводного вала через шарнирно-рычажный восьмизвенник, а колонка — от приводного вала через зубчатую передачу и рычаж- ный шестизвенник. Использование в устройстве рычажных исполнительных механизмов позволяет повысить быстродействие роботов, а также надежность их в работе. 1 ил.

1355330

I) 10

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может быть использовано для подачи штучных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На чертеже изображена кинематическая схема промышленного робота к штамповочному прессу.

Промышленный робот содержит основание 1 с вертикальными направляющими

2, колонну 3, установленную в направляющих 2 с возможностью перемещения в вертикальном направлении, руку 4 с направляющими 5, закрепленную на к лонне 3, штангу 6, установленную в направляющих 5 с возможностью перемещения в горизонтальном направлении, схват 7, закрепленный на штанге 6, вал 8, вал 9 с шестернями 10 и 11, приводной вал 12 с шестернями 13 и

14, шестерню 15, установленную на валу 8, который является валом пресса (не показан), ведомый вал 16,установленный в опоре 17 и несущий шестерню 18 и кривошип 19, двуплечий рычаг 20, шарнирно закрепленный в сфере 21, шатун 22, шарнирно связывающий кривошип 19 с одним из концов двуплечего рычага 20, серьгу. 23,шарнирно связывающую колонну 3 со свобоцным концом двуплечего рычага 20, кривошип 24, закрепленный на валу

12, поворотный рычаг 25, шарнирно закрепленный при помощи оси 26 на основании 1, шатун 27, шарнирно связывающий рычаг 25 с кривошипом 24,ось

28, закрепленную на основании 1 соосно оси 26, водило 29, установленное на оси 28, ось 30, установленную на основании 1 соосно валу 12, приводной рычаг 31, установленный на оси 30, тягу 32, шарнирно связывающую рычаг

25 с рычагом 31, тягу 33, шарнирно связывающую водило 29 с рычагом 31.

На штанге 6 закреплен вертикально стержень 34, по которому перемещается ползун 35, шарнирно связанный с водилом 29, Промышленный робот работает следующим .образом.

От вала 8 через шестерни 10 и 15 зубчатой передачи, вал 9, шестерни

11 и 14 приводится в движение вал

12, Вал 1? через шестерни 13 и 18, вал 16 приводит в движение кривошип

19, который через шатун 22, двуплечий рычаг 20 и серы у 23 приводит в движение по вертикал .ным направляющим 2 колонну 3 с рукой 4. Одновременно вал 12 через кривошип 24,шатун

27, рычаг 2-, тягу 32, рычаг 31, тягу 33 приводит в движение водило 29 вокруг оси 28, Водило через ползун

35 и стержень 34 приводит. в движение штангу 6 со схватом 7, Формула изобретения

Промышленный робот к штамповочному прессу, снабженному приводом, содержащий колонну, смонтированную на основании с возможностью, возвратно-поступательного перемещения в вертикальном направлении, руку, закрепленную на колонне, штангу с схватом, установленную в руке с возможностью возвратно-поступательного перемещения в горизонтальном направлении, механизм вертикального перемещения руки и механизм горизонтального перемещения штанги, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, механизм вертикального перемещения руки выполнен в виде приводного и ведомого валов, связанных между собой зубчатой передачей, кривошипа, закрепленного на ведомом валу, двуплечего рычага, шарнирно закрепленного на основании, шатуна, шарнирно связывающего кривошип с одним иэ концов двуплечего рычага, и серьги,шарнирно связывающей колонну со свободным концом двуплечего рычага, механизм горизонтального перемещения штанги выполнен в виде дополнительного кривошипа, закрепленного наприводном валу, поворотного рычага, шарнирно смонтированного на основании, дополнительного шатуна, шарнирно связывающего поворотный рычаг с дополнительным кривошипом, приводного рычага, шарнирно закрепленного на основании соосно с приводным валом, тяги, шарнирно связывающей поворотный рычаг с приводным рычагом, водила, шарнирно смонтированного ча основании соосно с поворотным рычагом, дополнительной тяги, шарнирно связывающей водило с приводным рычагом, стержня, вертикально закрепленного на штанге, полэуна, подвижно установленного на стержне и ,шарнирно связанного с водилом.

135.: 330

Составитель И, Ментягова

Редактор Т. Парфенова Техред Л.Олийнык Корректор О. Кравцова

Заказ 5740/10 Тираж 731 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4