Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике , и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей. При подключении к источнику электрической энергии обмотки 3 статора, общего для всех электродвигателей, поверхности полюсов 2 которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против друга, и обмотки одного из роторов 4 электродвигателей приводов исполнительного органа привода происходит вращение соответст вующего передаточного механизма, связанного с валом этого ротора. Кроме того, роторы 4 могут поворачиваться вместе с платформой, на которой они установлены, при повороте исполнительного органа. 3 ил. (в Д-А (Л 13 К ю ю оо

СОЮЗ CGBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .

РЕСПУБЛИК

42 23 А1 (19) (И) (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

А-А

Фиг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4076643/31-08 (22) 20.06 ° 86 (46) 07.10,87. Бюл. У 37 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 621.229.7(088.8) (56) Юревич E.È. и др. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1980, с. 176. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области мяшиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей. При подключении к источнику электрической энергии обмотки 3 статора, общего для всех электродвигателей, поверхности полюсов 2 которого выпопнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против друга, и обмотки одного из роторов 4 электродвигателей приводов исполнительного органа привода происходит вращение соответствующего передаточного механизма, связанного с валом этого ротора. Кроме того, роторы 4 могут поворачиваться вместе с платформой, на которой они установлены, при повороте исполни— тельного органа. 3 ил.

13427? 3

Изобретение относится к машинострос нию, в частности к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологи5 ческих операций.

Цель изобретения — повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей.

На фиг. 1 изображены кинемати- 10 ческая схема приводов предлагаемого робота и электродвигатели; на фиг.2— сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 сечение Б-Б на фиг ° 2 °

Робот содержит основание 1, на котором закреплен общий для всех электродвигателей статор с полюсами

2 и обмотками 3. Между полюсами 2 расположены роторы 4 электродвигателей, установленные с помощью скоб

5 на платформе Ь. В верхней части роторов 4 расположены щеточно-коллекторные узлы 7. На валу 8 электродвигателя привода поворота платформы

6 закреплена шестерня 9, находящаяся в зацеплении с неподвижной шестерней 10, расположенной соосно с платформой 6. Для подвода электроэнергии к двигателям приводов на неподвижной шестерне 10 на нижней торцовой поверхности закреплены токосъемные кольца 11, взаимодействующие с щетками 12, установленными на платформе 6, На валу 13 электродвигателя привода вертикального перемещения исполнительного органа 14 также закреплена шестерня 15, находящаяся в зацеплении с шестерней 16, на од° ном валу с которой находится ходовой винт 17, гайка 18 которого че40 рез подшипник 19 связана с промежуточным основанием 20. Вал 21 электродвигателя горизонтального перемещения исполнительного органа 14 через шлицевое соединение 22 и конические шестерни 23 и 24 связан с ходовым винтом 25, установленным на промежуточном основании 20 ° Гайка 26 этого винта непосредственно связана с исполнительным органом 14.

Робот работает следующим образом.

Для перем щения исполнительного органа в требуемом направлении подключают к источнику электрической энергии (не показан) обмотки 3 статора, создающие магнитный поток в зазоре между полюсами 2, и обмотку ротора соответствующего электродвигателя через токосъемные кольца 11 и щетки 12. При этом роторы электродвигателей могут вращаться вокруг своей оси, ос уществляя требуемое перемещение элементов кинематической цепи, с которой связан вал соответствующего ротора, и поворачиваться вместе с платформой Ь при повороте исполнительного органа 14. формула изобретения

Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота и установленные на платформе приводы горизонтального и вертикального перемещений исполнительного органа робота, при этом приводы имеют электрические двигатели, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет уменьшения массы подвижных частей, электродвигатели имеют закрепленный на основании общий статор, поверхности полюсов которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против дрязга, а роторы электродвигателей установлены на платформе на одинаковом расстоянии от ее оси и расположены между полюсами статора.

134 ? 723

По5ернуто пабернугпо

Риг. 1

Дсг.З

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Ходанич

Редактор И. Горная

Корректор Jl. Пи попенко

Заказ 4586/15

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открьггий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производетвс HHo-ïîëèãðàôè÷åñêîå предприятие, г. Ужгород, ул. ПроеьTH: ч. 4