Адаптивная система управления

Адаптивная система управления, содержащая последовательно соединенные блок деления, блок исполнительных органов, объект управления, блок датчиков угла и акселерометров, дискретный фильтр Калмана, первый блок модели, последовательно соединенные квадратор и первый сумматор и последовательно соединенные первый блок умножения, вход которого подключен к выходу блока деления, накапливающий сумматор и второй блок умножения, выход которого подключен к второму входу первого блока модели, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия системы, в нее введены счетчик и последовательно соединенные второй блок модели, третий блок умножения и второй сумматор, соединенный выходом с входом блока деления, второй и третий входы которого подключены соответственно к выходам первого сумматора и счетчика, вход которого соединен с вторым входом третьего блока умножения и выходом первого блока модели, вход квадратора подключен к выходу второго блока модели, соединенного входом с вторым выходом дискретного фильтра Калмана.