Устройство для управления манипулятором
Изобретение относится к области робототехники и может быть использо -: вано при создании сборочных роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне. Устройство содержит задатчики положения и усилия, сумматоры, коммутаторы, усилители-ограничители, датчики усилия и положения, пороговый элемент, блоки умножения и выделения модуля, интегратор, привод, исполнительный механизм и орган. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИ)(СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
21582. А 1 (19) (И) (51)4 В 25 J 13/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
gNLJ Æ "kllp
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2)) 3998068/31-08 (22) 30.12.85 (46) 07.07.87.Бюл. ¹ 25 (7!) Владимирский политехнический институт (72) И.Н.Егоров и Р.С.Вишняков (53) 621 †2.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
N- 930228, кл.G 05 В )l/00, 1983.
Авторское свидетельство СССР №- 1290247, кл. В 25 J 13/00, 10.09.85. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть испольэо вано при создании сборочных роботов.
1)елью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне. Устройство содержит эадатчики положения и усилия, сумматоры, коммутаторы, усилители-ограничители, датчики усилия и положения, пороговый элемент, блоки умножения и выделения модуля, интегратор, привод, исполнительный механизм и орган.
1 ил.
1 13215
Изобретение относится к робатотехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в кон" такте с внешним объектом на работу в свободной зоне. 1О
На чертеже представлена функциональная схема устройства.
Устройство содержит задатчики 1 и 2 положения и усилия соответственно, первый 3, второй 4 и третий 5 сумматоры, первый 6 и второй 7 коммутаторы, первый 8 и второй 9 усилители-ограничители, блок )O выделения модуля, блок )1 умножения, пороговый элемент 12, датчики )3 и 14 усилия и положения соотвс.тственно, привод 15, исполнительный механизм 16, исполнительный орган 17, интегратор 18.
Устройство работает следующим образом.
Сигнал задания по положению поступает с задатчика 1 на третий сумматор 5. Если исполнительный орган
17 находится в свободной зоне, т.е. сигнал с датчика 13 усилия отсутствует, а следовательно, и отсутствуют сигналы с порогового элемента 12 и первого усилителя-ограничителя 8, то первый коммутатор 6 коммутирует (сое- 35 диняет с выходом) третий вход. Система замкнута по положению, коммута— тор 7 коммутирует единственный вход.
Сигнал ошибки рассогласования с выхода третьего сумматора 5 через второй коммутатор 7 и интегратор 18 поступает на сумматор 4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассоггтасования по .положению поступает через первый комяутатор 6 на привод 15, который приводит в движение через исполнительный механизм )6 исполнительный орган 17.
При контакте исполнительного органа )7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. Ком82 2 мутатор 7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18. Сигнал задания положения фиксируется на уровне, соответ твующем координате исполнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом.
Когда вследствие перемещения исполнительного органа 17 по другим координатам прекращается контакт с внешним объектом, сигнал с датчика !
3 усилия становится равным нулю, в результате чего коммутатор 6 переключается. Система замыкается по положению, коммутатор 7 коммутирует вход.
На интегратор 18 поступает сигнал с третьего сумматора 5, сигнал задания положения начинает увеличиваться с уровня, соответствующего координате исполнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом, что обеспечивает плавность перемещения исполнительного органа 17 при переходе из контакта с внешним объектом на работу в свободной зоне.
Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я
Устройство цля управления манипулятором, содержащее задатчик положе.ния и последовательно соединенные зацатчик усилия, блок умножения, первый сумматор, первый коммутатор и привод, кинематически связанный че" рез исполнительный механизм с датчиком положения и исполнительным органом, связанным с датчиком усилия, подключенным выходом к второму входу первого сумматора и через последовательно соединенные пороговый элемент и первый усилитель-ограничитель — к второму входу первого коммутатора, третий вход которого подключен к входу второго усилителя-ограничителя, а выход датчика положения подключен через последовательно соединенные второй сумматор, второй усилитель-ограничитель и блок выделения модуля — к второму входу блока умножения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения плавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне, устройство содержит последовательно соединенные третий сумматор, второй коммуj321582
Составитель Е.Политов
Редактор В.Петраш Техред H.Попович Корректор С. Некмар
Заказ 2707/10 Тираж 953 Подписнс е
HHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 татор и интегратор, выход которого подключен к второму входу второго сумматора и первому входу третьего сумматора, соединенного вторым входом с выходом задатчика положения, а второй вход второго коммутатора подключен к выходу первого усилителя-ограничителя.
