Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение надежности. Цель достигается тем, что манипулятор , содержаш,ий основание 1 с механизмом поворота, механическую руку 9 с механизмами ее поворота и подъема, включаю- Ш.ИМИ в себя силовые цилиндры, снабжен втулками 11 и 12, установленными соосно оси сильного цилиндра подъема механической руки. Шток 7 силового цилиндра подъема выполнен со шлицами, предназначенными для взаимодействия с ответными шлицами , выполненными в крышке 8 силового цилиндра, что обеспечивает передачу крутяшего момента от механизма поворота с силовыми цилиндрами 13 к механической руке. 1 ил. SS (Л ю 00 00 о 4
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (ду 4 В 25 1 1/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTGPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3693620/25-08 (22) 20.01.84 (46) 07.02.87. Бюл, № 5 (71) Петрозаводский проектно-конструкторско-технологический институт тракторного производства (72) А. И. Матвеев (53) 621.941-229.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
М 529939, кл. В 25. J 1/02, 1973. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, Цель изобретения — уменьшение габаритов и повышение
ÄÄSUÄÄ 1288044 А1 надежности. Цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание 1 с механизмом поворота, механическую руку 9 с механизмами ее поворота и подъема, включающими в себя силовые цилиндры, снабжен втулками 11 и 12, установленными соосно оси силового цилиндра подъема механической руки. Шток 7 силового цилиндра подъема выполнен со шлицами, предназначенными для взаимодействия с ответными шлицами, выполненными в крышке 8 силового цилиндра, что обеспечивает передачу крутящего момента от механизма поворота с силовыми цилиндрами 13 к механической руке.
1 ил.
1288044
Формула изобретения (:оставител(. Е. Ермол((св
Редактор В. Иванова Тсхред И Вср(с Корректор Т. Колб
Заказ 7756/15 1 ираж 97 6 11однисное
ВНИИПИ Государственного комит(та (.Ñ (.Ð 1!(!де,(ам изобрет(ний и открытий ! 1 3035.. Моска;(., 1(З5, Раук:скги ааб., д. 4, 5
Произнодственн(-но,нlГр I(!!!l I(:(.ê((ПI)H;ill?!II?(ти(. . I (æÃÎIIÎ?I,,.I. 1Ip(I(Kт!1. (H. 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.
Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надежности.
На чертеже изображен манипулятор, разрез.
Манипулятор содержит основание 1 с механизмом поворота, направляющую колонну
2, закрепленную на корпусе 1 механизма поворота, выдвижную колонну 3, зафиксиро- !О ванную от проворачивания шпонкой 4, силовой цилиндр 5 с внутренней гильзой 6, шлицевой шток 7 силового цилиндра, шлицевую крышку 8, две руки 9, установленные на крышке силового цилиндра, схваты 10, втулку 11, установленную на штоке 7 и имеющую возможность перемещения по штоку 7, наружную втулку 2, установленную на внутренней втулке 11 с возможностью переме щения по ней и жестко закрепленную на крышке 8. Механизм поворота содержит два силовых цилиндра 13, на игроках которых нарезаны зубчатые рейки, входящие в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штоке 7. На корпусе механизма поворота расположен блок с гидрораспределителем 15.
Манипулятор работаеl следующим ооразом.
При подаче рабочей жидкости в бесштоковую полость силового цилиндра 5 по каналу в крышке !6 происходит подъеvl корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук ЗО
9, жестко установленных на нем.
Поступательное движение через поди:ипниковый узел и внутренний упор??H выдвижной колонне 3 передается на выдвижную колонну, которая перемещается в направляющих основания 2.
При подаче рабочей жидкости в ?птоковую полость происходит опускание корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук.
Суммарная величина поступательного перемещения внутренней втулки ! и наружной 411 втулки 12 равна ходу штока 7. Перемещение втулок 11 и 12 ограничивается сooTветственно их конструктивными элементами (винтами, буртиками).
Передача вращательного движения происходит через шестерню 14, закрепленную на штоке 7 и находящуюся в зацеплении с зубчатыми рейками, являю?цимися штоками силовых цилиндров 13.
Далее крутящий момент передается на крышку 8 со шлицами — ответными шлицам штока 7, и на корпус силового цилиндра 5, на котором установлены руки манипулятора.
Манипулятор, содержащий основание и механическую руку с механизмами ее поворота и подъема, включающими в себя силовые цилиндры, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и уменьшения габаритов, он снабжен двумя коаксиальными втулками, установленными соосно оси силового цилиндра подъема механической руки, а механизмы подъема и поворота механической руки выполнень(в виде выдвижной колонны, размещенной в направляюших ос нований, в которой с возможностью ??oBopoга установлен корпус силового цилиндра подьема, на котором закреплен корпус механической руки, причем шток силового цилиндра подьема выполнен со шлицами, предназначенными для взаимодействия с ответными шпицами, выполненными в крышке его силового цилиндра, и установлен в основа??н и с возмо, кностью (? о ??0Bopo72 QT связанного с ним зубча.гой реечной передачей силового цилиндра поворотаР а выступающая из крышки часть штока выполнена с цилиндрическим пояском, на котором установлена внутренняя коаксиальная втулка, при этом наружная втулка закреглепа на крышке силового цилиндра, а соединение внутренней коаксиальпой втулки и штока, а также соедчнение внутренней и наружной коаксиальных втулок выполнены с уплотнительными элементами и ограничивающими их продольное перемещение выступами.
