Способ управления вибрационным приводом манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к прецизионным исполнительным механизмам. используемым в различных технологических процессах машинои приборостроения . Целью изобретения является повьппение точности перемещения. Связь вибратора 1 крутильных колебаний с выходным звеном 3 при совпадении направления колебаний с требуемым направлением перемещения выходного звена производится с помощью гистерезисной муфты 2 при подключении ее к источнику постоянного напряжения. Для исключения связи при обратном ходе гистёрезисной муфты ее подключают к источнику переменного убывающего по амплитуде напряжения. 2 ил. с S

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3872296/31-08 (22) 26.03.85 (46) 23.12.86. Бюл. У 47 (71) Волгоградский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (72) Я.9I.Ôëåéòìàí (53) 62-229.721(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1127764, кл. В 25 J 9/00, 1984. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ВИБРАЦИОННЫМ

ПРИВОДОМ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к прецизионным исполнительным механизмам, „„SU„„1278200 А 1 используемым в различных технологических процессах машино- и приборостроения. Целью изобретения является повышение точности перемещения. Связь вибратора 1 крутильных колебаний с выходным звеном 3 при совпадении направления колебаний с требуемым направлением перемещения выходного звена производится с помощью гистерезисной муфты 2 при подключении ее к источнику постоянного напряжения. Для исключения связи при обратном ходе гистерезисной муфты ее подключают к источнику переменного убывающего по амплитуде напряжения. 2 ил.

1278200

Я 5

Фиг. ?

Составитель Ф. Майоров

Техред В.Кадар,, Корректор Е. Сирохман

Редактор Е. Папп

Заказ 6796/15

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул,, Проектная, Изобретение относится к машинсстроению, в частности к прецизионным исполнительным механизмам, используемым в различных технологических процессах машино- и приборостроения.

Цель изобретения — повышение точности перемещечия.

На фиг.1 изображена блочная схема вибрационного привода; на фиг.2 — по ложение магнитных отпечатков на гистерезисном материале муфты.

Способ осуществляется следующим образом

Вибратор 1 совершает крутильные !

5 колебания и соединен с входным валом гистерезисной муфты 2, выходной вал которой соединен с выходным звеном

3. Управление вибратором 1 и гистерезисной муфтой 2 осуществляется от блока 4. При совпадении направления колебаний вибратора 1 с направлением требуемого перемещения выходного звена 3 на муфту 2 подают постоянное напряжение, создающее магнитное поле

s магнитопроводе 5 муфты 2, жестко связанном с входным валом муфты. Возникающий магнитный поток замыкается через элемент 6 муфты, выполненный иэ гистерезисного материала и связанный с выходным ее валом.

Таким образом, в элементе 6 образуются полюса, при помощи которьг< обеспечивается силовое взаимодействие и передача крутящего момента от вибратора 1 к выхоцному звену 3 ; Для исключения связи между вибратором 1 и выходным звеном 3 пои изменении направления колебаний на гистереэисную муфту 2 подают переменное уменьшающееся по амплитуде напряжение, которое производит размагничивание гистерезисного элемента 6, исключая тем самым его силовое взаимодействие с магнитопроводом 5 при обратном ходе вибратора.

Формула изобретения

Способ управления вибрационным приводом манипулятора, содержащим вибратор и выходное звено, установленное с возможностью взаимодействия с вибратором, заключающийся в том, что при совпадении направления колебаний вибратора с требуемым перемещением выходного звена их связывают друг с другом,, а при несовпадении связь устраняют, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности перемещения, связь между вибратором и выходным звеном производится гистереэисной муфтой путем подключения ее к источнику постоянного напряжения, а устранение связи осуществляют подключением муфты к источнику переменного убывающего по амплитуде напряжения.