Способ отслеживания кромки изделия сварочным инструментом промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) {И) А1 (5I) 4 В 23 К 9/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3630229/25-27 (22) 12.08.83 (46) 30.08.86. Бюл. Р 32. (71) Запорожский проектно-конструк.торский и технологический институт (72) Г.П.Кудриченко (53) 621.791.75.03-55(088.8) (56) Лвторское свидетельство СССР

Р 660793, кл. В 23 К 9/10, 1977.

Лнтоненко В.Г., Котихин 10,П. Автоматическая коррекция перемещения клещей при сварке с помощью робота.

Автоматическая сварка..1979, Р 8, с, ?7-79. (54) (57) СПОСОБ ОТСЛЕЖИВАНИЯ КРОМКИ

ИЗДЕЛИЯ СВЛРОЧНЪМ ИНСТРУМЕНТОМ ПРОМЪШ1ЛЕННОГО РОБОТА, при котором в процессе поиска кромки и выполнения операции сварки корректируют положение сварочного инструмента по смещениям двух крайних и одного среднего датчиков, отличающийся тем, что, с целью увеличения производительности за счет уменьшения количества коррекций положения сварочного инструмента, перед выполнением операции сварки крайние датчики разводят после попадания среднего датчика в зону его устойчивого взаимодействия с кромкой.

12537 ">3

10

ВНИИПИ Заказ 4666/! 6 т ттт> тж 1ттбт т По:тптт<.нос

Прои тв.-лолигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. lip«к сипя, 4

Изобретение относится к сварке и может быть использовано при отслеживании кромки свариваемого изделия, преимущественно при точечной сварке с помощью промьштленного робота.

Целью изобретения является повышенне производительности за счет уттеньтттеттття количества коррекций положения сварочного инструмента.

Поставленная цель достигается тем, чтс согласно способу отслеживания кромки изделия сварочным инструментом промышленного робота, при котором в процессе поиска кромки и выполнения операции сварки корректируют гтоложение сварочного инструмента по смещетптям трех механически связанных с ним датчиков, перед выполнением операции сварки нижний и верхний датчики разводят в вертикальной координате по сигналу среднего датчика до границ эоны его устойчивого тззаимодействия с кромкой, На чертеже изображено устройство для осуществления способа.

Лля осуществления предлагаемого способа на сварочном инструменте 1 установлены с возможттостьто смещения относительно него датчики 2-4. Смещения датчиков с помощью преобразователей перемещений 5-7 преобразуются в электрические сигналы. Преобразователь перемещений 5, полярность сигналов которого меняется в зависимости от направления перемещений датчика 2, электрически связан с электромагнитамн 8 и 9, установленными соосно с датчиками 3 и 4. Датчики 3 и 4 совместно с преоб>разователями перемещений 6 и 7 с помощью электромагнитов 8 и 9 могут перемещаться относительно сварочного инструмента 1 в вертикальной координате по сигтталам датчика 2 тт заттиматт«положения, изображенные на чертеже

cIIIIoBIHbMIf или штриховыми линиями.

Расстояние между датчиками 3 и 4 в положении, изображетптом на чертеже тптриховьтмтт линиями, соответствует зоне устройчтпзого взаимодействия датчика 2 с кромкой, 15

Зотта устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой тт вертикальной координате ограничена. Так как существующие сварочные инструменты, предназначенные для точечной сварки, снабжены устройствами для компенса- . ции отклонений сваритзаемых деталей в направлеттитт ттеремещения сварочных электродов, то максттьтазтьттая зона устойчивого взаимодействия с кромкой датчика ? задается в соответствии с компенсационными возможностями сварочного инструмента, Кроме того, эта зона может быть ограничена типом и конструкцией датчика.

Способ осуществляют следующим образом.

Свар очттьтй ттттструмеетт 1 с уст ртов ленными на нем датчиками 2-4 из исходного положения перемещают в начальную точку сварного шва — осуществляют поиск кромки изделия. При этом по сигналам датчиков 3 и 4 производят коррекцию положения сварочного инструмента в вертикальной коордттнате до начала взаимодействия с кромкой датчика ?, одновременно со смещением которого по сигналу преобразователя перемещений 5 разводят датчпки 3 и 4 с помощью электромагнитов 8 и 9.

Если и результате этих перемещений датчики 3 и 4 достттт ают граьптц зоны устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой, то выполняют операцию сварки, что исключает возможность потери взаимодействия дат тика 2 с кромкой. Если расстояние между датчиками 3 и 4 мент ше пли болт>ттте зоны устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой, то производят соответствутсщую коррекцию положения сварочного инструмента B горизонтальной координате (нст кромку или от ттее) до достижения датчиками 3 и 4 границ зоны устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой.

Предлагаемьпт способ позволяет повысить производительность за счет уменьшения количества коррекций положения сваро тногo инструмента °

Предлатаемый способ предполагается использовать на;тинии роботов для сборки-сварки кабтпт автомобилей.