Пневмопривод

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

В 25 1 13 00 (SD 4

ГОСУДАРСТВЕННЦЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3835034/25-06 (22) 02.01.85 (46) 30.07.86, Бюп. № 28 (71) Витебское специальное конструкторское бюро зубообрабатывающих, шлифовальных и заточных станков (72) В.В.Дворкин, Л.М.Гольдштейн и Л.Н.Краснов (53) 62-82(088.8) (56) Система управления уравновешивающим манипулятором. Руководство по техническим инструкциям оборудования.

Пневматическая схема. Италия, фирма

"Dalmec" 1982, с. 1 ° (54)(57) ПНЕВМОПРИВОД, преимущественно уравновешивающего устройства манипулятора, содержащий источник сжатого газа, сообщенный напорной пневмолинией с параллельно подключенными пневмоцилиндром силового органа и пневмоцилиндром уравновешивания грузозахватного органа, пневмоуправляемые регуляторы давления пневмоцилиндра силового органа содержат дополни- тельную полость управления, сообщен- . ную с клапаном с логической функцией

„„Я0„„1247589 A 1

ИЛИ, установленным на выходе регулятора давления пневмоцилиндра уравновешивания грузозахватного органа, о т л и ч а ю щ и " | я тем, что, с целью повышения надежности работы путем блокировки и сигнализации отказа в работе манипулятора, он содержит трехлинейный двухпозиционный пневмоуправляемый распределитель, генератор звука и подпружиненный пневмоуправляемый дифференциальный клапан, при этом первая линия распределителя сообщена с пневмоцилиндром силового органа, вторая линия — с выходом регулятора давления последне- g

ro, третья линия — с генератором звука, одна полость управления распределителя сообщена через дифференциальный клапан с напорной пневмолинией при нормальной работе и с атмосфе- а рой — при отказе манипулятора, другая полость управления — с первой

@и®Ф линией распределителя и с пружинной М полостью управления дифференциально- ЬВЬ го клапана, а беспружинная его полость управления сообщена с напорной пневмолинией. 1Ор

124 7589

Изобретение относится к пневмоприводам, преимущественно уравновешивающих устройств манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы манипулятора путем 5 блокировки и сигнализации отказа в работе.

На чертеже показан предлагаемый пневмопривод.

Пневмопривод содержит источник 1

1О сжатого газа с напорной пневмолинией 2, к которой параллельно подключены пневмоцилиндр 3 силового органа и пневмоцилиндр уравновешивания грузозахватного органа (не показан) пневмолиниями 4 и 5 соответственно.

В пневмолинии 4 последовательно установлены пневмоуправляемый регулятор 6 давления, трехлинейный двухпозиционный пневмоуправляемый распределитель 7.и регулятор 8 расхода, В пневмолинии 5 последовательно установлены пневмоуправляемый регулятор

9 давления и трехлинейный двухлозиционный распределитель 10. В пневмо25 линии 1 установлены регулятор 12 давления и на его выходе — клапан 13 с логической функцией ИЛИ, сообщенный с дополнительной полостью 14 управления регулятора 6 ° Линия 15 распределителя 7 сообщена с пневмоцилиндром 3, линия 16 — с выходом регулятора 6, линия 17 — с генератором 18 звука, Полость 19 управления распределителя 7 сообщена через диф- 35 ференциальный клапан 20 с напорной пневмолинией 2 при нормальной работе и с атмосферой при отказе манипулятора. Полость 21 управления распределителя 7 сообщена с линией 15 40 распределителя 7 и с пружинной полостью 22 управления клапана 20.

Беспружинная полость 23 управления клапана 20 сообщена с напорной пневмолинией 2. 45

Пневмопривод работает следующим образом.

Вес грузозахватного органа (не показан) без груза или с грузом уравновешивается усилием пневмоцилиндра п

3 силового органа, развиваемым за счет давления рабочего тела.. При этом управление давлением рабочего тела осуществляется следуюшим образом, 6

Сжатый воздух от источника 1 пос- тупает в напорную пневмолинию 2, от которой эапитан регулятор 6 давления. Последний поддерживает в пнев-моцилинцре 3 при любых положениях манипулятора рабочее давление, соответствующее величине уравновешивающего груза. Настройка величины давления, необходимого для уравновешивания груэозахватного органа беэ груза и с грузом, бсуществляется регуляторами 12 и 9, запитанными от пневмолинии 2. Давление, настроенное регулятором 12, подается на один из входов клапана 13, а давление„ настроенное регулятором 9 через распределитель 10, поступает на вто-, рой вход. При переключении распределителя 10 на вход клапана 13, сообщенный с распределителем 10, поступает давление, настроенное регулятором

9, или атмосферное давление. В результате из двух сигналов, поступивших на входы клапана 13, больший по уровню поступает в камеру 14 управления регулятора 6, настраивая регулятор 6 на соответствующее давление сжатого газа, подаваемого из пневмолинии 2 в пневмоцилиндр 3.

Для предотвращения опасных рывков грузозахватного органа или падения груза в случаях ошибочного маневрирования,, например включения распреL делителя 10 при настроенном регуляторе 9 и незакрепленном грузе или отключения распределителя 10 при закрепленном на грузозахватном органе грузе, служит регулятор 8 расхода, представляющий собой клапан двустороннего действия, срабатывающий при определенном перепаде давления, вызванном недопустимо большой скоростью воздушного потока в пневмолинии 4, и ограничивающий поток до величины, обеспечивающей безопасную скорость силового органа и, соответственно, грузозахватного органа без груза или с грузом.

Для предотвращения опасных или аварийных ситуаций, вызванных падением давления в источнике 1 сжатого газа или разрывом пневмолинии, служит распределитель 7, управляемый дифференциальным клапаном 20. В полости

22 и 23 клапана 20 подается давление от.пневмолиний 2 и 4 соответственно.

Выход клапана 20 сообщается с напорной пневмолинией 2, если давление в ней на спределенную величину превышает давление в пневмолинии 4. Сигнал поступает в полость 19 управления .

1247589 распределителя 7, последний переключается, сообщая выход регулятора с пневмолинией 4. При уменьшении настроенной минимальной разности давле— ния между напорной пневмолинией 2 и пневмолинией 4, например иэ-за падения давления в источнике 1 сжатого газа или нарушения герметичности, выход клапана 20.сообщается с атмосферой. Давление в пневмолинии 4, под- 10 веденное в полость 21 распределителя

7, переключает последний. Распределитель 7 перекрывает пневмолинию 4 и сообщает выход регулятора 6 с генератором 18 звука. В результате в рабо†)5 чей полости пневмоцилиндра 3 запирается объем воздуха, находящийся под давлением, при этом уравновешенный груз не имеет просадки. Блокировка силового органа при падении давления 20 в напорной пневмолинии 2 обеспечивается раньше, чем начнется уменьшение давления на выходе регулятора 6, Зто достигается настройкой такой величины минимального избытка давления, 25 поступающего на вход клапана 20 от напорной пневмолинии 2, по сравнению с давлением, необходимым для уравновешивания груза, поступающим в полость 22 клапана 20 от пневмолинии 4, которая с учетам скорости переходных процессов в приводе обеспечивает современную блокировку силового органа. Одновременно с блоки— ровкой включается звуковая сигнализация, оповещая о нарушении нормального режима работы.

При отказе, вызванном падением давления в источнике сжатого газа до величины, не обеспечивающей маневрирование с грузом, звуковая сигнализация отключается лишь тогда, когда давление в источнике восстанавливается до необходимой величины.

При этом вход клапана 20 сообщается с напорной пневмолинией 2, и сигнал поступает в полость 19 распределителя 7, обеспечивая с некоторой задержкой включение последнего и сообщение выхода регулятора 6 с пневмо- .. линией 4 и отключение генератора звука. Задержка учитывает скорость переходного процесса и необходима для восстановления на выходе регулятора давления, соответствующего величине уравновешивающего груза.

1247589

Составитель Э.Айбиндер

Техред И.Гайдош Корректор B.Ñèíèöêàÿ

Редактор С,Лисина

Закав 4105/35

Иф(Фвводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 610

BHHNIH Государственного по делам иэобретений и

113035, Москва, Ж-35, Подписное комитета СССР открытий

Раушская наб., д. 4/5