Исполнительный орган манипулятора

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1Е (11) (59 4 В 25 J 18/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTVM (21) 3792032/25-08 (22) 20.09.84 (46) 23.06.86. Вюл. ¹ 23 (71) Одесский филиал Всесоюзного проектно-конструкторского технологического института строительного, дорожного и коммунального машиностроения (72) М.М.Гольцман

{53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 963847, кл. В 25 J 9/00, 1981, (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, установленный в нем привод поступательного перемещения и захватный орган, связанный с корпусом посредством основного шарнирного многозвенника, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения жесткости, он снабжен многосекционным телескопическим механизмом, установленным flo оси исполнительного органа, и дополнительным шарнирным многозвенником, причем привод поступательного пере- мещения выполнен в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой кинематически связано с двигателем, а рейка жестко закреплена на первой секции многосекционного т.елескопического механизма, при этом основной и дополнительный шарнирные многозвенники расположены симметрично относиО тельно оси многосекционного телеско- Е пического механизма и связаны с его соответствующими секциями своими внутреннимн шарнирами.

960 2 собой, звенья в основном 8 и дополнительном 9 шарнирньп многозвенниках, первая пара йаружных шарниров 17 смонтирована на корпусе 2 с возможностью перемещения по его поверхности в направляющих 18., Устройство работает следующим образом.

Движение исполнительному органу манипулятора задается приводом поступательного перемещения, например шаговым двигателем (не показан), связанным с зубчатым колесом 10, перемещающим рейку 11, с втулкой 3, которая, перемещаясь, увлекает за собой средние шарниры 12 — 15 и связанные с ними втулки 4 — 6. Причем перемещение втулки 3 многократно увеличивается. Так, при выбранных соотношениях размеров деталей (фиг. 1) перемещение Н втулки 6 приблизительно в 7 раз больше перемещения рейки 11.

Управление захватным органом 7 осуществляется автономным приводом (не показан), элементы которого могут быть размещены внутри втулок 3—

6 многосекционного механизма.

Усилия, действующие на захват 7, через втулки 3 — 6 передаются на корпус 2 манипулятора, а элементы шарнирного многозвенника при этом разгружены, что позволяет повысить жесткость исполнительного органа.

1238

Изобретение относится к робототехнике и может быть использ ов ано для механизации и автоматизации технологических процессов, например для подачи заготовок в зону обработки. 5

Цель изобретения — повышение жесткости исполнительного органа манипулятора.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, разрез; íà 14 фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 — вид Г на фиг. 2.

Исполнительный орган. манипулятора содержит втулку 1, закрепленную в корпусе 2 манипулятора, многосекционный телескопический механизм, имеющий концентрично установленные секции, например втулки 3 — б, захватный орган 7, закрепленный на втулке 6. Основной 8 и дополнительный 9 шарнирные многозвенники, привод поступательного перемещения, выполненный в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо 10 которой кинематически связано с двигателем (не показан), а рейка 11 жестко закреплена на втулке 3. Внутренние шарниры 12 — .

15 основного 8 и дополнительного 9 . 34 шарнирных многозвенников связаны соответзувенно с втулками 3 — 6. Наружные шарниры 16 связывают между

1238960

1238960 1238960

Рад Г фиь.5

Составитель И.Бакулина

Техред Л.Олейник Корректор А.Зимокосов

Редактор О.Головач

Заказ 3337/t 1 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4