Задающее устройство для исполнительного органа манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А( (19) (11) (58 4 В 25 Ю 3 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3430213/25-08 (22) 06.05.82 (46) 07,05.86. Вюл. )1 17 (71) Казахский ордена Трудового

Красного Знамени государственный университет им. С.М. Кирова (72) Л.И. Слуцкий (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 444633, кл. В 25 J 3/00, 1967. (54) (57) 1. ЗАДАН)(ЦЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащее основание, рабочий орган, связанный с рукояткой управления, и датчики, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения удобства эксплуатации, рабочий орган выполнен в виде упругого элемента, один конец которого закреплен на основании, а другой жестко связан с рукояткой управления, при этом датчики выполнены в виде тензорезисторов и расположены на упругом элементе.

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что датчики расположены соответственно расположению шарнирных соединений исполнительного органа манипулятора °

Изобретение относится к задающим устройствам дистанционных копирующих манипуляторов и может быть использовано в машиностроении.

Цель изобретения — обеспечение удобства эксплуатации.

На чертеже схематически изображено задающее устройство и его связь с исполнительным органом манипуляСостави. . ель Ф. М.айоров

Техред З.Кадар

Редактор Н. Тупица

Корректор А .Ференц

Заказ 2405/12 Тираж 103 I

ВНИИПИ ГосударственногG комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие„ г. Ужгород, ул. Проектная, 4 тора.

Задающее устройство содержит основание 1, рукоятку 2 управления и рабочий орган. Последний выполнен в виде плоской пружины 3, один конец которой закреплен на основании,, а другой жестко связан с рукояткой.

Кроме того, задаюшее устройство содержит датчики 4-9 выполненные в виде тензорезисторов и расположенные на прущие на уровнях, соответствующих расположению BIRpHHpHbfx соединений исполнительного органа манипулятора, При шарнире, обеспечивающем качательное движение исполнительного органа, датчики 5-8. расположены вдоль пружины, а при шарнире, обеспечивающем поворот, используют датчики

4 и 9, Для повышения точности зада29028 2 ния управпяюших сигналов датчики размещены с обеих сторон пружины, а пара датчиков одного уровня подключена к мсстовой схеме.

Задающее устройство работает следуюшим образом.

Оператор захватывает рукоятку 2 и придает пружине 3 определенную пространственную конфигурацию таким

t0 образом, чтобы исполнительный орган, вписавшись в получившуюся упругую линию (в масштабе), занял требуемое положение. Изгибные деформации пружины используют при этом для зада15 ния углов качания, а деформации кручения — для задания углов поворота в соответствующих шарнирах исполнительного органа.

20 Зацающее устройство обеспечивает управление копирующими манипуляторами с различной кинематикой. Для этого оно может быть снабжено дополнительными наборами тензодатчиков по

25 длине плоской пружины, которые подключаются по мере необходимости, т.е. при изменении кинематики исполнительного органа.