Захватное устройство манипулятора

СОЮЗ СО8ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН .

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3767781/25-08 (22) 05.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. Р 1 (71) Ленинградский ордена Трудового

Красного Знамени институт точной механики и оптики (72) M.È.Ïoòååâ и В.А.Сухов (53) 621.229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983, с. 145-146. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее основание, схват с двумя парами губок, установленными на корпусе, причем губки первой пары выполнены призматически„„Я0„„1202 70 А д11 B 25 J 15/00//В 25 Л 19/02 е ми, сенсорный модуль и систему управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения надежности захвата, губки второй пары выполнены в виде установленных на двух параллельных осях роликов, образующая поверхность которых имеет криволинейную форму, преимущественно форму гиперболоида, а сенсорный модуль выполнен в виде комплекта тактильных датчиков, установленных в ряд на пластине, при этом пары губок установлены на корпусе с возможностью перемещения друг относительно друга, а пластина сенсорного модуля установлена на основании с воэможностью перемещения.

Составитель Ф.Майоров

Редактор Л.Гратилло Техред М.Надь Корректор Л. Патай

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, М(-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

120 . Изобретение относится к области механизации и автоматизации вспомогательных операций в машиностроительном производстве и строительной индустрии, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для автоматизации технологических процессов, связанных с манипулированием длинномерными деталями цилиндрической формы (типа пруткового материала)., Целью изобретения является обеспечение надежности захвата.

На чертеже изображено предлагаемое захватное устройство.

Устройство содержит установленную на основании 1 стандартную тару

2, схват с двумя парами губок 3 и 4, установленными на корпусе 5, и сенсорный модуль, выполненный в риде комплекса тактильных датчиков 6, установленных в ряд на пластине 7, при этом губки 3 одной пары выполнены призматическими, а губки 4 второй пары — в виде установленных на двух осях с возможностью поворота роликов, образующая поверхность которых имеет форму гиперболоида.

Губки 4 второй пары установлены на корпусе 5 с возможностью перемеще ния. Пары губок 3 и 4 установлены на корпусе 5 с помощью параллелограммных механизмов, состоящих из рычагов 8 и 9, 10 и 11 соответственно и снабженных приводом 12, Пластина 7 расположена перпендикулярно продольной оси стандартной тары 2 и установлена на кронштейне 13 через демпфер 14. Кронштейн приводится в движение приводом 15.

Кроме того, устройство содержит захватываемую деталь.

Устройство работает следующим образом.

Ф

В исходном положении схват располагается над стандартной тарой 2

2870 в непосредственной близости от детали 16 на расстоянии от сенсорного модуля, равном приблизительно одной четвертой длины детали 16, причем пары губок 3 и 4 находятся на кратчайшем расстоянии друг от друга.

Пластина 7 с тактильными датчиками

6 по команде устройстна управления манипулятора (не показано) антомати1р чески разворачивается при помощи привода 15 и опускается в тару 2 до возникновения контакта одного из датчиков 6 с деталью 16, расположенной выше других деталей. Сигнал с датчика 6 поступает в устройство управления манипулятора, где по его номеру определяется местонахождение одного из концов детали 16, а также вырабатывается команда на отключение привода 15. Предохранение датчиков 6 от механического понреждения при соприкосновении с деталью осуществляется демпфером 14. Устройство управления вырабатывает программу

25 перемещения захватных губок 3 и 4 в зону захвата детали 16, находяцейся в контакте с датчиком 6, и происходит захват детали 16.

Одновременно с этим подается сигнал на возврат пластины 7 в исходное положение. Схнат с захваченной . деталью 16 начинает подниматься и включается привод 12 разведения параллелограммных механизмов, Рычаги

8-11 разворачиваются, пара губок 4

35 перемещается вдоль детали до того момента, пока продольная ось схвата не пересечет приблизительно центр тяжести детали 16, На этом операция

40 захватывания заканчивается и манипулятор переносит деталь 16 в заданное место, ориентируя ее заданным образом. Обе пары губок 3 и 4 разжимаются и освобождают захваченную

45 деталь 16, а схват возвращается в исходное состояние.