Исполнительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК .

ut)4 В 25 Л 1/02 иг. (2i) 3772096/25-08 (22) 19.07.84 (46) 07,01.86. Бюл. у (7 1) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1050861, кл. В 25 J 1/02, 1982 ° (54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО

МАНИПУЛЯТОРА, содержащее звенья, соединенные в виде шарнирного параллелограмма, причем входная пара звеньев связана с основанием и приводом, выходная — с захватным

„„SU„„1202856 A органом, а между собой указанные. пары звеньев связаны механизмом шарнирного соединения, выполненного в виде четырех одинаковых зубчатых колес, находящихся в зацеплении, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции при сохранении кинематической жесткости и надежности, оси зубчатых колес механизма шарнирного соединения расположены на одной геометрической оси, .,при этом нечетные зубчатые колеса соединены соответственно со звеньями входной пары, а четные зубчатые колеса — со звеньями выходной пары.

При повороте вала 4 против часовой стрелки вращение входной пары звеньев 2 и выходной пары звеньев 6

35 приводит к прямолинейному перемещению переходника 7 на удвоенное межцентровое расстояние звена 2 (или звена 6), но в противоположную сто40 ону (фиг. 5). С -образная форма звеньев 2 и 6 обеспечивает возможность их поворота в каждую сторону на угол 90, т.е. максимально возможную величину хода.

4-A

1 1202856

Изобретение относится к м ся к манипуля- ной парой звеньев 6, которые сов- . автоматиза- местно с корпусом 3 механизма шарнирторам для механизации и автом

7 и цессов со- ного соединения и с переходником ции производственных процес держащих подъемно"тра нспортные и дру- образуют второй шарнирный параллегие операции, а олее конкр б кретно к 5 лограмм, К переходнику 7 может быть исполнительным устроиств твам манипуля- подсоединен захват или другой рабочий орган. торов.

Цель изобретения — уп †.упрощение Исполнительное устроиство манипуконструкции при сохранени е ии кинемати- лятора работает следующим образом.

10 ческой жесткости.и надежности.

На фиг, 1 изображено исполнитель- При повороте вала от приводновид го двигателя по часовой стрелке одное устройство манипулятора, А-А на новременно поворачиваются в ту же спереди, на фиг. 2 — разрез фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на иг. иг., . — ф 1 .сторону входная пара звеньев 2, а а фиг. 1 (состоя- 15 также укрепленные на концах этих на фиг. 4 — вид В на фиг. с ье з бчатые линения испол- звеньев 2 первое и третье зу чатые ние максимального удлинения манипулятора колеса 5 механизма шарнирного соеиительного устроиства ма динения. Второе и четвертое колеса при повороте звеньев по часовои

5 этого механизма поворачиваются стрелке), на фиг. э — то же сос, о— ния исполни- 20 в противоположную сторону, т. е. ние максимального удлинения а против часовой стрелки. При этом вытельного устройства манипулятора ходная пара звеньев 6 также поворап и повороте звеньев против часовой пр р чивает против часовой стрелки и на тот же угол, что и входная пара

Исполнительное устройство .мани1 и 25 звеньев 2, В связи с равенством и лятора содержит основание и пу межцентровых расстояний всех звеньни но становленные на нем входс ев 2 и 6 переходник 7 совершает н ю па звеньев 2, а также корпус п ямолинейное перемещение на расстоя" еханизма шарнирного соединения, пр

3 механиз р р ние, равное удвоенному межцентровообразующие шарнирный параллелограмм. ниеу равно му расстоянию звена или звена

2 6)

Вал 4 скрепленный с одним из звень- 30

У я иг. 4. ев 2 входной пары, предназначен для подсоединения приводного двигателя (не показан). В корпусе 3 механизма шарнирного соединения установлены четыре одинаковых зубчатых колеса

5 которые находятся в зацеплении

1 друг с другом. Оси этих колес 5 расположены на одной геометрическои оси. Первое и третье зубчатые колеса 5 (считая от первого звена 2, соединенного с валом 4 приводного двигателя) соединены с входной парой звеньев 2. Второе и четвертое зубчатые колеса 5 соединены с выход1202856

Уидb

Составитель И.Бакулина

Редактор А.Сабо Техред М.Надь Корректор Л.Патай

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4