Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11) (51) У В 25 Х 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3758123/25-08 (22) 02.07.84 (46) 30.12 ° 85. Бюл. № 48 (72) В.Н.Суханов, Н.Д.Соколова, С.В.Полоротова, С.П.Теплов, Л.И.Дани лова и З.З.Хафизов (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 666072, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54 )(5 7 ) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий подковообразный эластичный баллон, образующий губки, устройство для сведения и разведения губок и устройство для формообразования рабочей поверхности губок, имеющее системы охлаждения и нагревания с ,тепловьщеляющими элементами, и лег коплавкий материал, расположенный

I внутри баллона, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, устройство для сведения и разведения губок выполнено в виде гофрированной многослойной биметаллической пластины, охватывающей баллон, система охлаждения — в виде гофрированной оболочки, расположенной на баллоне и образующей с биметаллической пластиной герметичную камеру, внутри которой эквидистантно. оболочке и биметаллической пластине установлена перегородка из теплоизоляционного материала с отверстием в средней части перегородки и с клапанами на ее концах, а в

Ю полости между оболочкой и перегородкой размещена легкоиспаряющаяся жидкость, при этом тепловьщеляющий элемент установлен между биметаллической пластиной и эластичным баллоном.

12011

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в условиях пониженного давления окружающей среды.

Целью изобретения является упрощение конструкции схвата за счет одновременного использования систем охлаждения и нагревания как в устройстве сведения и разведения губок, так и в устройстве для формЬобразования 10 рабочей поверхности губок.

На фиг.1 изображен схват, общий "вид; на фиг,2 -разрез А-Ана фиг.1; на фиг.3 - узел 2 на фнг.2., Схват манипулятора содержит подко- !5 вообразный эластичный баллон 1, устройство для сведения и разведения губок, выполненное в виде гофрированной многослойной биметаллической пластины 2, охватывающей баллон 1 и со- 20 стоящей нз четного числа чередующихся слоев 3 и 4, выполненных as материалов с разным коэффициентомлиней ного расширения, нри этом слои 3, выполненные из материала с большим 25 коэффициентом линейного расширения, расположены с внутренней стороны относительной соответствующих слоев 4, выполненных из материала сменьшим коэффициентом линейного расширения.

Кроме того, схват содержит устройст-во для формообразования рабочей поверхности губок, включающее системы охлаждения и нагревания с тепловыделяющим элементом 5, установленньак между биметаллической пластиной 2

35 и баллоном 1, и легкоплавкий материал, расположенный внутри баллона

Система охлаждения содержит гофрированную оболочку б, расположенную на баллоне 1 и образующую с биметаллической пластиной 2 герметичную камеру, внутри которой эквидистант. но оболочке б и биметаллической, I пластине 2 установлена перегородка

7 as теплоизоляционного материала, делящая камеру на две полости 8 и 9.

В средней части перегородки 7 вы28 полнено отверстие,10, а на ее концах установлены клапаны 11 и 12, В полость 8 залита легконспаряющаяся жидкость ° Схват закреплен на конечном звене 13 манипулятора.

Схват работает следующим образом.

Для приведения схвата в исходное состояние включают тепловыделяющий элемент 5 системы нагревания,что приводит к расплавлению легкоплавкового материала, находящегося в баллоне 1, обеспечивая тем самым его эластичность. Одновременно происходит разогрев биметаллической пластины 2, которая изгибается и разводит концы баллона l.

Для захвата объекта, помещанного между губками схвата, отключают тепловыделяющий элемент 5 и открывают клапаны 11 и 12, При этом легконспаряющаяся жидкость из полости 8 через клапаны 11 и 12 попадает в нижнюю часть полости 9, где, отбирая тепло от пластины 2, испаряется.

Пары жидкости, распространяясь по полости 9, отбирают тепло от пластины 2, разогреваются и через отверстия 10 в перегородке 7 проникают в полость 8, увеличивая ее объем. От контакта паров жидкости с окружающей средой через оболочку б происходит рассеивание тепловой энергии паров, что приводит к их охлаждению и конденсации на стенках оболочки.

После конденсации жидкость стекает в полость 8, откуда повторяет цикл охлаждения пластины 2. Охлаждение пластины 2 вызывает ее изгиб, что приводит к сведению губок, которые охватывают объект. Выступающие элементы объекта, продавливая эластичную оболочку баллона 1, перераспределяют легкоплавкий материал в баллоне 1. Охлаждение пластины 2 вызывает отбор тепла от легкоплавкого материала через элемент 5, что приводит к его затвердеванию и фиксированию объекта в губках схвата.

1201!28 й7

А-Д.

Составитель Ф.Майоров

Редактор Т.Парфенова Техред Л.Микеш Корректор О.Луговая

Заказ 7906/14 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4