Устройство для контроля работы промышленных роботов

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОДЯ РАБОТЫ ПРОМЬШШЕННЫХ РОБОТОВ, (одержащее датчик, выход которого ||ерез усилитель соединен с первым 9ХОДОМ первого вычислительного блока , ключ и пороговый элемент, выхо||ы которого соединены с входами рервого и второго счетчиков, о тлимающеёся тем, что, с целью повьшения точности и надежности устройства, в него введены элементы памяти, второй вычислительный блок и вычитатель, выход которого соединей с входом порого вого элемента, первый выход которого подключен к первому входу ключа , выход первого вычислительного блока соединен с первым входом вьгчитателя и через первьй элемент памяти - с вторым входом ключа, выход которого подключен к первому входу второго вычислительного блока, выход которого через второй i элемент памяти соединен с вторым (Л входом вычитателя, второй вход первого вычислительного блока являет ся входом устройства, выход первого счетчика подключен к второму входу второго вьиислительного блока. со 00 ел ел 4

COl03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 С 07 С 3/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3736831/24-24 (22) 08.05.84 (46) 15.)2.85. Бюл. Р 46 (71) Белорусский ордена Трудового

Красного 3намени политехнический институт (72) А.В.Дроздов, К.В.Плюгачев, И.И.Лобовкии и А.Ф.Волченок(53) 681.178(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 193)84, кл. G 07 С 3/02, 1965.

Авторское свидетельство СССР

М 888153, кл. G 07 С 3/10, 1980. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОДЯ РАБОТЫ HPOMMKHEHHLK РОБОТОВ, содержащее датчик, выход которого через усилитель соединен с первым входом первого вычислительного блока, ключ и пороговый элемент, вьмоды которого соединены с входами

yepsoro и второго счетчиков, о т„.Я0„„1198554 A л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения точности и надежности устройства, в него введены элементы памяти, второй вычислительный блок и вычитатель, выход которого соединеи с входом порого.вого элемента, первый выход которого подключен к первому входу ключа, выход первого вычислительного блока соединен с первым входом вычитателя и через первый элемент памяти - с вторым входом ключа, выход которого подключен к первому входу второго вычислительного блока, выход которого через второй элемент памяти соединен с вторым входом вычитателя, второй вход первого вычислительного блока является входом устройства, выход первого счетчика подключен к второму входу второго вычислительного блока.

2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что первый вычислительный блок содержит элемент задержки, умножитель, токоограничивающий элемен-., интегрирующий,элемент и ключ, входы которого являются входами первого вычислительного блока, выход ключа соединен с первым входом умножителя и с .входом элемента задержки, выход которого подключен к второму входу умножителя, выход которого через токоограничивающий элемент соединен с входом интегрирующего элемента, выход которого является вы1198554 ходом первого вычислительного бло- ка.

3. Устройство по и. 1, о т л ич н ю щ е е с я тем, что второй вычислительный блок содержит умножитель, интегрирующий элемент и усилитель, вход которого является первым входом второго вычислительного блока, выход усилителя через интегрирующий элемент соединен с первым входом умножителя, второй вход которого является вторым входом второго вычислительного. блока, выход умножителя является выходом второго вычислительного блока.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для контроля работы и учета технологических циклов промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение точности и надежности контроля и учета рабочих циклов промышленных ро.ботов, в том числе при случайном и нестационарном характере работы:. последних.

На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 — функциональная схема первого вычислительного блока на фиг. 3 — функциональная схема второго вычислительного блока.

Устройство содержит датчик 1, установленный на элементе 2 конструкции промышленного робота, усилитель 3, первый вычислительный блок

4, первый элемент 5 памяти, вычитатель 6, ключ 7, второй вычислитель.ный блок 8, второй элемент 9 памяти, пороговый элемент 10, первый и второй счетчики 11 и 12, Первый вычислительный блок 4 содержит ключ 13, элемент 14 задержки, умножитель 15, токоограничивающий элемент 16 и интегрирующий элемент 17.

Второй вычислительный блок 8 содержит усилитель 18 с резистором 19 обратной связи, умножитель 20 и интегрирующий элемент 21.

Устройство работает следующим образом.

Колебания или деформация во времени f(t) элемента 2 конструкции робота воспринимаются датчиком 1 и преобразуются в электрическую форму f(t) g(t}. Далее этот сигнал усиливается усилителем 3 (,(1)) и поступает на первый вход блока 4, на второй вход которого из блока управления робота поступает сигнал, !

О продолжительность которого равна ,продолжительности цикла работы робота. Блок вычисляет оценку автокорреляционной функции

Т

f5 11 = )- y() (--.) И,1 ь о где Т вЂ” время цикла, в виде электрического сигнала. Эта

20 оценка запоминается в элемент 5 памяти и поступает на вход ключа 7.

Одновременно электрический сигнал, отображающий оценку автокорреляционной функции, поступает на вычитатель

6 где сравнивается с усредненным по ансамблю значением R автокорреляционной функции, которое первоначально получено при настройке устройства на данныи технологический процесс. Разница Е=В-R в виде электрического сигнала поступает на пороговый элемент 10 и если то сигнал поступает на второй счетчик 12, который фиксирует на35 верно выполненный цикл, а если E.4

ЙрВапю

МгюУ

Фиа3Составитель Г, Усачев

Редактор T.Êîëá Техред,A.Áîéêî Корректор Л.Пилипенко

Заказ 7724/50 Тираж 505 Подписное

ВНИИПИ Тосударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Нроектная, 4 ф„,,то сигнал поступает на счетчик

I1 циклов, который фиксирует правильно выполненный цикл, и на ключ 7.

Ключ 7 открывается и сигнал R элемента 5 памяти пдступает на вход блока 8, Одновременно с выхода счетчика ll на второй вход блока 8 поступает сигнал, пропорциональный количеству правильно выполненных циклов и, и вычисляется текущее среднее значение R по ансамблю

1 и

R= â€,с R . Далее среднее значение

n ;«. E

R с выхода блока 8 поступает на вход второго элемента 9 памяти, где хранится до начала следующего цикла работы робота и на последующих циклах работы при сравнении сигналов вычислителем 6 используется вычисленное значение текущего ереднего. Порог срабатывания Е„, эле198554 4 мента IO подбирается при настройке устройства на данный технологический цикл работы.

5 Устройство IIpH распознавании правильнооти циклов использует не максимальную амплитуду сигнала g(t), а значение его автокорреляционной функции R что позволяет отличить

10 . рабочий цикл робота от любой другой вибрации (например, от находящегося рядом пресса, станка, который обслуживается роботом ) соизмеримой: или большей амплитуды и

15 тем самым значительно повысить точность контроля и учета и надежность работы устройства, обеспечивает контроль и учет рабочих циклов робота при случайном и неста20 ционарном характере работы послед: него.