Шарнир манипулятора

Авторы патента:

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зубчатое колесо, жестко связанное с подвижным звеном манипулятора и сцепленное с зубчатой рейкой, связанной с неподвижным его звеном с помощью основного и дополнительного силовых цилиндров, гидравлически связанных между собой, отли16 23 22 18 6 и Ю 8 8 11 чающийся тем, что, с целью ; повышения надежности, он снабжен клиновым механизмом, выполненным в виде клиновых зубьев, установленных попарно на штоке дополнительного силового ципиндра и на зубчатой рейке , которые соосно размещены в штоке основного силового цилиндра, причем зубчатая рейка-размещена с возможностью ее поперечного перемещения в направлении зубчатого колеса, и перепускным клапаном, установленным в штоке основного цилиндра с возможностью поочередного сообщения полос-; тей последнего с полостью дополниi тельного силового цилиндра. СЛ Об ii( о О) 7 Фиг.1 Ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В ?5 T 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3735262/25-08 (22) 29.04.84 (46) 15.10.85. Бюл. Ф 38 (72) Ф.Н,Иванов (53) 62-329.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 - 977154, кл. В 25 J. 17/00, 1982, (54)(57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зубчатое колесо, жестко связанное с подвижным звеном манипулятора и сцепленное с зубчатой рейкой, связанной с неподвижным его звеном с помощью основного и дополнительного силовых цилиндров, гидравлически связанных между собой, о т л и„„Я0„„1 3 84667 А ч ающийс я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен клиновым механизмом, выполненным в виде клиновых зубьев, установленных попарно на штоке дополнительного силового цилиндра и на зубчатой рейке, которые соосно размещены в штоке основного силового цилиндра, причем зубчатая рейка размещена с возможностью ее поперечного перемещения в направлении зубчатого колеса, и перепускным клапаном, установленным в штоке основного цилиндра с возможностью поочередного сообщения полос-, тей последнего с полостью дополнительного силового цилиндра.

1184667

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации ручных и вспомогательных операций.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности шарнира манипулятора путем введения клиновых механизмов.

На фиг. изображен шарнир манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг, 2 вЂ” разрез Л-А на фиг. 1; на фиг. 3 вЂ” разрез Б-Б на фиг. 2..

Шарнир манипулятора состоит из корпуса T жестко связанного с неподвижным звеном 2 манипулятора. В корпусе расположен основной силовой цилиндр 3 с поршнями 4 и штоком 5, внутри которого соосно размещены дополнительный силовой цилиндр 6 одинарного действия и зубчатая реика 7, имеющие клиновые зубья 8, попарно размещенные на штоке 9 допол. ительного силового цилиндра 6 и зубчатой рейке 7 и образующие клиновой механизм поперечного перемещения зубчатой рейки 7 в направляющих

10 в направлении зубчатого колеса

11, жестко связанного через вал 1 установленный во втулке 13 корпуса

1 с подвижным звеном 14 манипуля9 тора. Перепускной клапан 15, установленный в штоке 5 основного силового цилиндра 3, поочередно сообщает полости 16 и 17 последнего с полостью

18 дополнительного силового цилиндра 6. Полости 16-18 связаны каналами 19-21, В крьппке 22 дополнительного силового цилиндра установлен регулировочный винт 23 °

Шарнир манипулятора работает следующим образом. г

При поступлении рабочей сРеды (идкость газ )в полость !6 основЖ

Э шток 5 ного силового цилиндра 3 шток перемещается вправо, разворачивая зубчатое колесо !1 по часовой стрелке, а а вместе с ним и подвижное звено 14 манипулятора относительно неподвижного звена 2 манипулятора. При

17 этом рабочая среда из полости основного цилиндра 3 перетекает в сливную магистраль. Одновременно рабочая среда через канал 19, смещая перепускной клапан 15 вправо

До упора, поступает по каналу 20 в полость 18 дополнительного силового ! цилиндра 6. При этом шток 9 последнего, перемещаясь вправо, воздействует с помощью клиновых зубь ев 8 на зубчатую рейку 7 по правилу клинового механизма, поджимая ее к зубчатому колесу 11 и тем самым выбирая зазор в зубчатом зацеплении.

При этом усилие поджима пропорционально нагрузке на зубчатом колесе.

При поступлении рабочей среды в полость 17 основного силового цилиндра 3 шток 5 перемещается влево, разворачивая зубчатое колесо

11 против часовой стрелки. При этом рабочая среда из полости 16 основного силового цилиндра 3 перетекает в сливную магистраль. Одновременно рабочая среда через канал 21, смещая перепускной клапан 15-влево до упора, по каналу 20 поступает в полость 18 дополнительного силовоr0 цилиндра 6. Шток 9 опять смещается вправо и с помощью клиновых зубьев 8 поджимает зубчатую рейку

7 к зубчатому колесу !1.

1184667

E- Х(лоУериугло) 17

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6312/12

Филиал ППЛ "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С,Новик

Редактор Т.Парфенова Техред,R.Êàñòeëåâè÷ Корректор A.3HMOKocoâ

Сустав манипуляционного устройства // 1172700

Приводной шарнир манипулятора // 1159775

Промышленный робот модульного типа // 1158344

Манипулятор // 1151453

Шарнир руки робота // 1144881

Шарнир манипулятора // 1140946

Шарнир манипулятора // 1138317

Шарнир соединения звеньев манипулятора // 1135643

Сустав манипулятора // 1111857

Шарнирный узел манипулятора // 2156687

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в манипуляторах и роботах

Шарнирный узел манипулятора // 2156688

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах и роботах

Шарнирный узел манипулятора // 2156689

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и роботах

Шарнир манипулятора // 2169069

Изобретение относится к устройствам для перемещения исполнительных органов роботов и манипуляторов

Шарнирное соединение элементов манипулятора // 2176591

Изобретение относится к конструкции манипуляторов, в частности к шарнирным соединениям элементов манипулятора, и может быть использовано в лесной промышленности

Шарнир манипулятора // 2283217

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по двум независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов

Шарнир манипулятора (варианты) // 2284896

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, выполняющих поворот объекта манипулирования по независимым угловым координатам, а также в конструкциях пространственных многокоординатных манипуляторов

Несущая механическая система // 2301142

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в несущих механических системах манипуляторов, предназначенных для вращения изготовляемых деталей по сложным сферическим траекториям

Змеевидная рука робота // 2301143

Изобретение относится к усовершенствованию механических и программных средств для позиционирования рабочего инструмента или сенсора

Искусственная мышца (варианты) // 2372056

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине для создания протезов конечностей