Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус и силовой цилиндр, кинематически связанный с губками, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей неправильной формы, кинематическая связь силового цилиндра с губкой выполнена в виде кулисного механизма , имеющего ползун, расположенный в направляющих корпуса, шарнирно связанный с ним стержень, входящий в поступательную пару с одним плечом трехплечего углового рычага, при этом другое плечо рычага подпружинено относительно корпуса , a третье расположено с возможностью взаимодействия с дополнительно введенными упорами, жестко соединенными со щтоком силового цилиндра, причем каждая губка жестко связана с ползуном кулисного механизма. О) СП ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5))4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЗйаДр„, „»

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3699087/25-08 (22) 14.11.83 (46) 07.09.85. Бюл. № 33 (72) Б. А. Летуновский, В. Н. Куковинец и П. П. Кудин (71) Запорожский ордена Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод «Коммунар» (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 582175, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус и силовой цилиндр, кинематически связанный с губками, отличающееся тем, что, с целью расширения тех„„SU„„1177152 нологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей неправильной формы, кинематическая связь силового цилиндра с губкой выполнена в виде кулисного механизма, имеющего ползун, расположенный в направляющих корпуса, шарнирно связанный с ним стержень, входящий в поступательную пару с одним плечом трехплечего углового рычага, при этом другое плечо рычага подпружинено относительно корпуса, а третье расположено с возможностью взаимодействия с дополнительно введенными упорами, жестко соединенными со штоком силового цилиндра, причем каждая губка жестко связана с ползуном кулисного механизма.

1177152

А-A

Фиг. У

Составитель С. Новик

Техред И. Верес Корректор A. Тяско

Тираж l 050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Сабо

Заказ 5445/15

Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к робототехнике, и предназначено для захвата и перемещения деталей с центральными осями симметрии сечения при токарной и других видах технологической обработки.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей неправильной геометрической формы или смещенных относительно оси устройства.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3 — разрез А-А на фиг.1.

Захватное устройство содержит корпус 1, в котором установлен силовой цилиндр 2, шток 3 которого имеет упоры 4 и 5. В корпусе 1 выполнены пазы 6 и 7, расположенные между упорами губки 8 и 9 кинематически связаны с силовым цилиндром 2 20 посредством кулисных механизмов, в каждом из которых имеется трехплечий угловой рычаг 10, стержень 11, образующий с одним плечом рычага поступательную пару, ползун

12, расположенный в направляющих 13 корпуса 1 и шарнирно связанный осью 14 со стержнем 11. Губки 8 и 9 жестко связаны с ползунами 1- кулисных механизмов. Плечо

15 каждого рычага 10 проходит через паз

6 нли 7 и располагается между упорами 4 и 5. Плечо 16 рычага 10 подпружинено относительно корпуса 1 пружинами 17 и 18.

Захватываемая деталь 19 находится на по-зиции захвата 20.

Захватное устройство работает следующим обрразом.

Устройство подводится рукой робота (не показана) на позицию захвата 20 детали

l9., горизонтальная ось симметрии сечения которой смещена относительно центральной оси устройства на величину б. В штоковую полость п ривода подается сжатый вохдух и под действием пружины 17 осуществляется разворот трехплечего рычага 10 вокруг своей оси. Стержень 11 воздействует на ось 14, которая, в свою очередь, перемещаясь по прорези а губки 8, опускает ее до контакта с захватываемой деталью

19, установленной на позиции захвата 20.

При дальнейшем движении штока 3 взаимодействие упора 4 с плечом 15 через паз 6 прекращается, и в контакт с упором 5 вступает другое плечо рычага 10, в результате чего нижняя губка прижимает деталь 19 аналогично верхней. Поскольку шток 3 продолжает двигаться вправо, плечо

15 под действием упора 5 разворачивает рычаг 10 вместе с зажатой деталью, при этом, преодолевая сопротивление верхнего захвата губки, нижний захват поднимает деталь до тех пор, пока ось симметрии ее сечения не совпадет с продольной осью всего устройства. В этот момент плечи 15 рычагов 10 находятся в контакте с упором 5.

После этого захватное устройство выносится рукой робота в зону станка и устанавливает деталь на позицию дельнейшей ее обработки, например в патрон токарного станка.

По. команде сжатый воздух подается в поршневую полость привода, губки 8 и 9 под действием осей 14 и рычагов 10 входят в контакт с упором 4, освобождают деталь 19 и устанавливаются в исходное положение