Устройство для контроля положения вилочного грузозахвата относительно грузоподдона

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯ ВИЛОЧНОГО ГРУЗОЗАХВАТА ОТНОСИТЕЛЬНО ГРУЗОПОДДОНА , содержащее оптически связанные основные излучатель и три приемника излучения , выходы которых подключены к соответствующим входам блока обработки сигналов, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит дополнительные оптически связанные излучатель, закрепленный на внутренней стороне одной из пик вилочного грузозахвата у ее свободного конца, и три приемника излучения, закрепленные на спинке вил грузозахвата над плоскостью вил на высоте, меньщей высоты, непроницаемой для излучения средней опорной планки грузоподдона, первый и второй из которых расположены соответственно у бокового края спинки вил и на расстоянии предельно допустимого бокового смещения грузоподдона относительно плоскости симметрии грузозахвата со стороны, противоположной размещению дополнительного излучателя , третий приемник излучения расположен ближе второго к плоскости симметрии грузозахвата со стороны расположения дополнительного излучателя, выходы всех дополнительных приемников излучения подклюS SS чены к соответствующим входам блока обработки сигналов, а основные излучатель (Л и приемники излучения закреплены на вилочном грузозахвате симметрично одноименным дополнительным излучателю и приемникам излучения.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1И .

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3610006/24-24 (22) 23.06.83 (46) 23.07.85. Бюл. № 27 (72) В. И. Петров и Г. Н. Петрова (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 750443, кл. G 05 D 1/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР № 883875, кл. G 05 D 1/02, 1980. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ

ПОЛОЖЕНИЯ ВИЛОЧНОГО ГРУЗОЗАХВАТА ОТНОСИТЕЛЬНО ГРУЗОПОДДОНА, содержащее оптически связанные основные излучатель и три приемника излучения, выходы которых подключены к соответствующим входам блока обработки сигналов, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит дополнительные оптически связанные излучатель, закрепленный на внутренней стороне одной из,.SUÄÄ 1168905 A й4G 05D 102 пик вилочного грузозахвата у ее свободного конца, и три приемника излучения, закрепленные на спинке вил грузозахвата над плоскостью вил на высоте, меньшей высоты, непроницаемой для излучения средней опорной планки грузоподдона, первый и второй из которых расположены соответственно у бокового края спинки вил и на расстоянии предельно допустимого бокового смещения грузоподдона относительно плоскости симметрии грузозахвата со стороны, противоположной размещению дополнительного излучателя, третий приемник излучения расположен ближе второго к плоскости симметрии грузозахвата со стороны расположения дополнительного излучателя, выходы всех дополнительных приемников излучения подключены к соответствующим входам блока обработки сигналов, а основные излучатель и приемники излучения закреплены на вилочном грузозахвате симметрично одноименным дополнительным излучателю и приемникам излучения.

1168905

Изобретение относится к контрольным устройствам для подъемно-транспортного оборудования, а именно напольных вилочных погрузчиков, и может быть использовано при построении автоматизированных систем управления погрузо-разгрузочными средствами.

Цель изобретения — упрощение устройства для контроля положения вилочного грузозахвата относительно грузоподдона с непроницаемой для излучения средней опорной планкой за счет исключения установки его элементов на грузоподдоне.

На фиг. 1 представлено устройство для контроля положения вилочного грузозахвата относительно грузоподдона, общий вид; на фиг. 2 — функциональная схема блока обработки сигналов.

Устройство содержит излучатели 1 и 2 (например, электрические лампочки), направленные приемники 3 — 8 излучения (напри- 2р мер, фоторезисторы в тубусах) и блок 9 обработки сигналов, который состоит из блока 10 пороговых элементов (триггеров

Шмидта), двух блоков 1 1 и 1 2 логических элементов НЕ, логических элементов И 13—

18, логического элемента ИЛИ 19.

Излучатели 1 и 2 закреплены соответственно у концов пик 20.1 и 20.2 вилочного грузозахвата с внутренней стороны.

Приемники 3 — 8 закреплены на спинке 21 вил грузозахвата над плоскостью XOY вил на высоте, меньшей высоты, непроницаемой для излучения средней опорной планки грузоподдона, и так, что обеспечивается оптическая связь приемников 5, 7 и 8 с излучателем 1 и приемников 3, 4 и 6 с излучателем 2. Приемники 3 и 8 укреплены на равных расстояниях от плоскости симметрии XOZ грузозахвата у боковых краев спинки 21 вил. Приемники 4 и 7 установлены по обе стороны плоскости симметрии XOZ грузозахвата на расстоянии наибольшего допустимого бокового смеще- 4о ния пик 20 грузозахвата относительно средней опорной планки 22 грузоподдона 23 при полном введении вил под грузоподдон.

Приемники 5 и 6 установлены между приемниками 4 и 7 на равных расстояниях от плоскости симметрии XOZ грузозахвата.

Выходы приемников 3 — 8 связаны соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым входами блока

10 пороговых элементов. Первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой выходы блока 10 пороговых элементов соответственно связаны с первым, вторым, третьим, четвертым, пятыми и шестыми входами блока 11 элементов НЕ и элемента И 13.

Кроме того, второй выход блока 10 пороговых элементов связан с первым входом 55 элемента И 17, трети и выход — с третьими входами элементов И 14 и 16, четвертый выход — с третьими входами элементов И 15 и 17, пятый выход — с пятым входом элемента И 16.

Первый и второй выходы блока 11 элементов HE связаны соответственно с первыми и вторыми входами элементов И 14 — 16, третий выход — с вторым входом элемента

И 17, четвертый выход — с четвертым входом элемента И 16, пятый и шестой выходы — соответственно с четвертыми и пятыми входами элементов И 14, 15 и 17. Выход элемента И 14 связан с первым входом элемента ИЛИ 19, его второй вход — с выходом элемента И 15.

Выходы элементов И 13, ИЛИ 19, И 16 и

17 связаны соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым входами блока 12 элементов НЕ. Первый, второй, третий и четвертый выходы блока 12 элементов HE связаны соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым входами элемента И 18. Первым, вторым, третьим, четвертым и пятым выходами блока 9 обработки сигналов и всего устройства являются соответственно выходы элементов И 13, ИЛИ 19, И 16 — 18. Сигналы на выходах приемников 3 — 8 излучения обозначены соответственно через Х вЂ” Х, сигналы на первом, втором, третьем, четвертом, пятом и шестом выходах блока 10 пор ого вы х элементов — соответст вен но через

Zl — Z, сигналы на первом, втором, третьем, четвертом и пятом выходах устройства соответственно через Yi — Ys.

При таком конструктивном решении все блоки устройства расположены на контролируемом вилочном грузозахвате. В плоскости, определяемой линиями визирования от излучателей к приемникам излучения, за счет направленности последних организована сигнальная лучевая сеть с характеристикой пересечения компараторного типа. Всевозможные ситуации допустимых и недопустимых боковых смещени и грузозахвата при причаливании к грузоподдону или отчаливании от него, а также ситуации полного и правильного введения вил под грузоподдон, приводящие к нарушению лучевой сети, представляются различными комбинациями сигналов на входах блока обработки сигналов. Блок обработки сигналов отождествляет различные комбинации входных сигналов с одной из следующих ситуаций положения вилочного грузозахвата относительно грузоподдона: смещение вил грузозахвата не контролируется из-за черезмерной удаленности грузоподдона; вилы грузозахвата полностью введены под грузоподдон, и смещение их превышает допустимое смещение; вилы грузозахвата смещены относительно грузоподдона влево более допустимого смещения; вилы грузозахвата смещены относительно грузоподдона вправо более допустимого смещения; вилы грузозахвата введены под грузоподдон неполностью, и их боковое смещение не превышает допустимого смещения.

1168905

Каждой ситуации соответствует возбуждение одного из выходов блока обработки сигналов.

Устройс1во работает с.1едую1цим образом.

Блок 0 пороговых элементов служит для преобря:гован,1>1 яналог1н>ых сигналов Х1—

ХК I3 соответствующие двоичнь1е сигналы Z!—

?6, что повышает помехоустойчивость устройства и упрощает блок 9 ооработки сигналов. При этом каждый сигнал Z,, i=1,6 принимает значения логической единицы в случае засветки соответствующего приемника излучения и логического нуля в прот и в но м случ ае.

Гели грузоподдон 23 находится вне зоны контроля устройства, то излучение от излучателей и 2 беспрепятственно воспринимается соответственно приемниками 5, 7, 8 и

3, 4, 6. В этом случае на выходах блока 10 пороговых элементов одновременно появляются единичные значения сигналов Zt †/6. 20

Следовательно, рассматриваемую ситуацию можно выделить по единичному значению булевой функции

1 1 ?3 4/КЛ6

В блоке 9 обработки сигналов конъюнктив- 5 ная сборка сигналов Z! — Z6 обеспечивается элементом И 13. При единичном сигнале на выходе Y 1 блока 9 сигналы га выходах Yz — Y;, имеют нулевые значения.

Если пики 20 вилочного грузозахвата полностью введены под грузоподдон 23 и их боковое смещение не превышает допустимого, то непроницаемая для излучения средняя опорная планка 22 грузоподдона

23 прерывает доступ излучения одновременно к приемникам 3, 4, 7 и 8 и не препятствует доступу излучения по кра йн l! ".Ippe к одному из приемников 5 или 6. Следов ател ьно, рас с мат р и ваем ую ситу11ци ю м Ожно выделять по единичному значе шю булевой функции

Yg=Z! Z ?6 Z;-, Z6+Z Zz Z4 Z=?6.

В блоке 9 обработки сигналов инверсии сигналов Z!, Z., Z,; и?6 получают я соо; ветственно на седьмом, восьмом, одиння:ьцятом и двенадцатом выходах блока 1! элементов НЕ; конъюнкции ? t, Zz. Z,„ l;„Х, ", Z4, Z., Z», Z6, Z6 — на выходах элемен1ов

И 14 и 15, дизъюнктивная сборка указанных конъюнкций обеспечивается элементом

ИЛИ 19. При единичном сигналс Н;! выходе

Y блока 9 сигналы на выходах У;, Уь У, и

У,=, имеют нулевые значения.

Если грузоподдон 23 находится в зоне

KoHTpoJlя !, ñTp0йствс1, Ilo пpll этом 1111ки 20 грузозахвата смещены относительно грузоподдона влево более допустимого, то средняя опорная планка 22 грузоподдона прерывает доступ излучения одновременно к приемникам 3, 4 и 6, оставив в то же время доступ излучения по крайней мере к приемникам 5 и 7. Поэтому такую ситуацию можно отличать по единичному значению булевой функции

Y;l=Zl, Z, Z,I. Z4, Z>.

В блоке 9 обработки сигналов инверсии сигналов Z z Zz VZ g получаются на седьмом, восьмом и десятом выходах блока 1 элементов НЕ, а конъюнктивная сборка сигналов

Zt Zz Уз Z e u Zs обеспечивается элементом И 16. При единичном сигнале на выходе -, блока 9 сигналы на выходах Y Yz Y< и У> имеют нулевые значения.

Если грузоподдон 23 находится в зоне контро1я устройства, но при этом пики 20 гру.-,озя,вата смещены относительно грузопо „ (I я вправо более допустимого, то сред11ч11 о орная планка 22 грузоподдона прерыгяс T доступ излучения одновременно к . Тя и 1икам 5, 7 и 8, оставив в то же время,1оступ излучения по крайней мере к прис Il икам 4 и 6. Следовательно, такую ситуацию можно выделять по единичному значению булевой функции

Y4=Zz Z,t Z4 Z;, Z6.

В блоке 9 обработки сигналов инверсии .!:p,tà.:!îB Z„Z, и Z6 получаются на девятом, одиннадцатом и двенадцатом выходах блока

11 элементов НЕ, а конъюнкция Zz, Уз, Z4

Z Z реализуется элементом И 17. При е1иничном сигнале на выходе У4 блока 9 сиггя1I! ня выходах У1, У, У,1 и Ys имеют нулевые значения.

Ситуацию, когда пики 20 грузозахвата частично введены под грузоподдон 23 так, что последний находится в зоне контроля устройства и боковое смещение пик 20 не превышает допустимого, блок 9 обработки си111ялов может выделить сигнал при одновременном отрицании всех ранее описанных

et!òóÿöèé, т. е. по единичному значению оулевой функции. !

5=A t У2 УЗ 14 °

В блоке 9 обработки сигналов инверсии сии нялов Y, — Y получаются соответственно ня 11ер 1О 1. втором, третьем и четвертом гы, .1::, .1окя 12 элементов НЕ, а конъюнкУ,; t 4 реализуется элементом И 18.

1:,,: .".«Ho!i! .:1гняле на выходе У6 сигналы — tp t!Itt>I3IoT нулевые зна11б8905

Выходы gcmpoucm6a

Уг и

Уа

У5

Составитель Л. Цаллагова

Редактор С. Саенко Техред И. Верес Корректор Л. Бескид

Заказ 4611/40 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4