Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ, содержащее О Г) /т 2S 2 232221 20 гидравлическую систему поворота направляющих колес, с которой шарнирно связан датчик отклонения машины от направляющей канавки, имеющий пару копирующих катков, отличающееся тем, что, с целью обеспечения автоматического разворота сельскохозяйственной мащины в конце направляющей канавки, катки датчика отклонения установлены последовательно по ходу движения в тележке, вертикальная ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором. О) 4: Ю сх

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (3 (11) 4(5g А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

li; 9 (9 Л

25 24 2322 21 20

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ

Н ABTQPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2i) 3425949/30-15 (22) 16,04.82 (46) 28.02.85. Бюл. № 8 (72) И. М. Гаджимурадов (53) 631.311 (088.8) (56) 1. 1. Авторское свидетельство СССР № 625649, кл. А 01 В 69/04, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР № 882440, кл. А 01 В 69/06, 1980 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ, содержащее гидравлическую систему поворота направляющих колес, с которой шарнирно связан датчик отклонения машины от направляющей канавки, имеющий пару копирующих катков, отличающееся тем, что, с целью обеспечения автоматического разворота сельскохозяйственной машины в конце направляющей канавки, катки датчика отклонения установлены последовательно по ходу движения в тележке, вертикальная ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором.

1142018

Составитель Б. Кузьмич

Редактор В. Ковтун Техред И. Верес Корректор М. Розман

Заказ 580/1 Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных машин.

Известно устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде, имеющее щуп с механизмом навески, связанный с гидрораспределителем (1).

Однако данное устройство характеризуется низкой точностью отслеживания борозды и не обеспечивает автоматического разворота сельскохозяйственной машины в конце гона.

Наиболее близким к изобретению является устройство дл автоматического вождения сельскохозяйственной машины, имеющее гидравлическую систему поворота направляющих колес, с которой шарнир lo связан датчик отклонения машины от направляющей канавки (2).

Недостатком известного устройства является отсутствие возможности автовождения при развороте.

Цель изобретения — обеспечение автоматического разворота сельскохозяйственных машин в конце направляющей канавки.

Цель достигается тем, что в устройстве для автоматического вождения сельскохозяйственной машины, содержащем гидравлическую систему поворота направляющих колес, с которой шарнирно связан датчик отклонения машины от направляющей канавки, имеющий пару копирующих катков, последние установлены последовательно по ходу движения в тележке, вертикальная ось которой расположена на уровне оси движителей и снабжена фиксатором.

На чертеже приведена схема предлагаемого устройства.

Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины содержит ведущие колеса 1 с рамой 2, несущей орудие

3, колеса 4, установленные на поворотной оси 5, лопатку 6 на роторе 7 гидромашины, червячный сектор 8, золотниковый распределитель 9, насос 10 с баком для рабочей жидкости, червяк ll, телескопическое шлицевое соединение 12 рулевого колеса 13, тягу !4, рычаг 15 и тягу 16 связи с рычагом 17 датчика отклонения, включающего телескопическое звено 18 с упором для тяги или толкания, Х сферические шарниры 19 и 20, фиксатор 21, раму 22 для колес 23, направляющие канавки, например лотки 24, для полива сельхозкультур, используемые и в качестве ориентиров для автовождения, упоры 25 для подачи команды на разворот агрегата на одном конце года.

Устройство работает следующим образом.

Поворот колес 1 и рамы 2 относительно колес 4 и оси 5 в пределах люфта лопатки

10 6 и ротора 7 гидромашины дает сигнал поворота червячного сектора 8, перемещения золотника )аспределителя 9 с червяком 11 для относительного поворота осей и исключения сигнала. При ручном управлении колесом 13, а при автовождении — датчиком в усили15 тель вводится сигнал об изменении курса и отклонении от ориентира посредством тяги

14, рычага 15, тяги 16 и рычага 17. Сигнал вырабатывается рычагом 17 благодаря телескопическому звену 18, толкающему (тянущему) датчик, сферическому шарниру 19 и

20 шарниру 20, блокированному в рамке 22 осей колес 23, за счет копирования колесами 23 лотка 24. Телескопическое звено 18 воспринимает силу сопротивления качению колес 23 по лоткам 24 и обеспечивает отклонение их от орудия.

При отклонении агрегата вправо колеса . 4 и ось 5 поворачиваются влево и устраняют сигнал, а при отклонении влево наоборот.

Этот принцип вождения соблюдается и при развороте. Колеса 23 датчика на конце лотков 24 контактируют упором 25 и силой их взаимодействия вытягивается фиксатор 21, прекращается блокировка вертикального шарнира 20, дается сигнал в распределитель

9 для поворота оси. В период поворота рычаг 17, телескопическое звено 18, шарниры 19 и 20 работают в качестве датчика кривизны линии и радиуса поворота.

Уменьшение радиуса приводит к повороту оси 5 от центра поворота, а увеличение наоборот. После разворота и отхода колес 23 от упора 25 шарнир 20 блокируется фиксато40 ром 21, и осуществляется копирование лотков (базовой линии) на прямых и дуговых участках до следующего упора и конца поля.

Высокое качество и постоянство траекторий обеспечивается благодаря слежению колесами датчика за базовыми линиями в

45 виде лотков одновременно по углу (курсу) и отклонению агрегата.