Манипулятор

 

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм позиционирования захвата, отличающийся тем, что, сцелью повышения надежности и точности позиционирования, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдоль нее, захват - в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействия соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов. 2. Манипулятор по п. I, отличающийся тем, что промежуточные элементы выполСП нены в виде роликов.

, SU„„1138221

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4(59 В 21 J 1310

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАм изОБРетений и ОткРытий (21) 3496730/25-27 (22) 04.10.82 (46) 07.02.85: Бюл. № 5 (72) Ю. М. Гецович (71) Специальное проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производств «Стройдормаш» (53) 621.73.077 (088.8) (56) 1. Атрошенко А. П. Механизация и автоматизация горячей штамповки. М.— Л., «Машиностроение», 1965, с. 114 — 115.

2. Авторское свидетельство СССР № 774940, кл. В 30 В 15/30, В 65 3 9/00, 1978 (прототип). (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм позиционирования захвата, отличающийся тем, что, с. целью повышения надежности и точности позиционирования, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдоль нее, захват— в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены,во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействия соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что промежуточные элементы выполнены в виде роликов.

1138221

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуля торов, и может быть использовано при автоматизации процессов ковки и штамповки заготовок.

Известен манипулятор, содержащий корпус со схватом, установленный на поворотном основании с возможностью качения в вертикальной плоскости, а также привод поворота основания и качания корпуса 11). 1О

Недостатками этого манипулятора являются его сложность и неточность работы.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм позиционирования захвата 12), 20

Недостатками известного манипулятора являются его невысокие надежность и точность работы.

Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования.

Указан ная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм позиционирования захвата, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдоль нее, захват — в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый 35 механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом ку- 4О лачки расположены с возможностью взаимодействия соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов.

При этом промежуточные элементы вы- 45 полнены в виде роликов.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2— разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — манипулятор, вид в плане.

Манипулятор содержит станину 1, на которой неподвижно закреплены пневмоцилиндр 2 и ось 3. На оси 3 установлена с возможностью вращения шестерня 4, связанная зацеплением с приводной рейкой 5 и неподвижно установленная на крышке 6 колонны 7. На колонне 7 установлены с возможностью вращения ролик 8, кинематически связанный с кулачком 9 подъема, и механическая рука 10 с промежуточным корпусом 11 и скобой 12. В руке 10 установлена губка 13, размещенная на направляющей втулке 14, которая подпружинена к промежуточному корпусу 11 пружиной 15.

Внутри направляющей втулки 14 установлен шток 16 при помощи штифта 17, расположенного в пазу 18, и направляющей втулки 14. Шток 16 подпружинен к направляющей втулке 14 пружиной 19 и соединен с вилкой 20 в которой при помощи пальца 21 установлен с возможностью вращения ролик 22, кинематически связанный с кулачком 23 зажима, на котором выполнены пазы 24 и 25. Кулачок 23 неподвижно установлен на оси 3. В скобе 12 корпуса узла зажима установлена прижимная губка 26, а на станине 1 в крайних соответствующих точках поворота — конечные выключатели 27.

Манипулятор работает следующим образом.

При ходе пневмоцилиндра 2 рейка 5

BpawaeT шестерню 4 и вместе с ней колонну 7. Ролик 22, выходя из паза 24, через палец 21, вилку 20, шток 16, пружину 19 и направляющую втулку 14 перемещает губку 13, сжимая пружину 15. В этом положении заготовка 28, поданная, например, подающей плоскостью, зажимается губками

13 и 26. При дальнейшем ходе пневмоцилиндра 2 колонна 7, вращаясь с зажатой заготовкой, поднимается вследствие взаимодействия ролика 8 с винтовой поверхностью кулачка 9 подъема. При попадании ролика 22 в паз 25 пружина 15, разжимаясь, отводит губку 13 и освобождает заготовку.

Колонна 7 во время сброса заготовки нажимает на конечный выключатель 27 и манипулятор возвращается в исходное положение, где, нажимая другой конечный выключатель 27, получает в узел захвата следующую заготовку 28 и далее цикл повторяется.

Использование изобретения позволяет повысить надежность и точность работы манипулятора.

1138221

Подаюи аи тюскосид

1138221

18 11

2f 10 17

22 20 16

14 17

Фиг. 2

Фоидейгр

Составитель В. Шебалкин

Редактор О. Черниченко Техред И. Верес Корректор О. Тигор

Заказ 10595/9 Тираж 647 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4