Пневматический захват

 

1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ЗАХВАТ, содержащий корпус, стержень е каналами и источник сжатого воздуха, связанный с этими каналами, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и, производительности , а также рас1пирения технологических возможностей путем захватывания деталей различн111х типоразмеров, стержень выполнен в виде набора телескопических подпружиненных индивидуальью относительно корпуса оправок, в центральпой из которы .х выполнен глухой осевой канал и открытые в него и наружу наклонные радиальные каналы, а Р остальных оправках выполнены наклонные радиальные каналы, соосные с радиальными каналами центральной оправки, нричем оправки зафиксированы от проворота одной относительно другой. 2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что на рабочем торце каждой онравки выполнс на конусная поверхность, причем угол конусности для всех оправок одинаков. (Л ГчЭ о vj

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

g g В 25 J 15/00//В 3 Q 7/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ /

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3665275/25-08 (22) 24.11.83 (46) 07.10.84. Бюл. № 37 (72) В. В. /дмитриенко (71) Хабаровский политехнический институт (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 602345, кл. В 23 Q 7/04, 1978.

2. Авторское свидетельство СССР № 682352, кл. В 23 Q 7/04, 1977 (прототип) . (54) (57) 1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ ЗАХВАТ, содерж» гний корпус, стержень: каналами и источник сжатого воздуха, связанный с этими каналами, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и, произво„„SU„„1117207 A дитсльностп, а также расширения TcxHoëîãèчески.: возможностей путем захватывании дета.lcé различных типоразмеров, стержень выполнен в виде набора телескопических подпружиненных индивидуально относительно корпуса оправок, в центральной из коTopblx выполнен глухой осевой канал и открытые в него и наружу наклонные радиальные каналы, а в остальных оправках выполнены наклонныс радиальные каналы, соосные с радиальными каналами центральной оправки, причем оправки зафиксированы от проворота одной относительно другой.

2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что на рабочем торце каждой оправки выполне на конусная поверхность, причем угол конхсносT11 для Bcc оп ра вок одинаков.

1 117207

Изобретение относится к средствам автоматизации технологических процессов и может быть применено, например, в качестве заxâàòíых органов промышленныx

DoooToB, применяемых в приборостроении, 4 радиоэлектронике и других отраслях техники.

Известен пневматический захват с каналом подвода сжатого воздуха для удержания детали и опорным буртом, расположенным над выходным участком этого канала (1).

Однако в данном захвате не обеспечиВается точное центрирование деталей и размеры его должны быть соизмеримы с каждым типорезмером деталей, переносимых роботом или манипулятором.

Наиболее близким к изобретению является пневматический захват, снабженный установленным на корпусе с возможностью перемещения колпачком с крестообразно расположенными каналами, разнесенными по высоте на расстояние, обеспечивающее перекрытие одних каналов при совпадении других, с каналами корпуса (2).

Недостатком известного захвата являеТся невозможность надежного самоцентрирования детали из-за постоянно существующего зазора между деталью и стержнем захвата, что может вызвать отказ при установке детали в технологическую машину или при сборке. Наряду с этим возможно появление отказа и в процессе захвата детали, если величина относительного несовпадения оси захватного органа и оси отверстия детали окажется больше допустимой величины зазора между их поверхностями.

Эти виды отказов снижают технологическую надежность промышленных роботов и манипуляторов. Причиной является всегда существующая погрешность позиционирования исполнительных механизмов промышленных роботов и манипуляторов, а также постоянное колебание соотношения диаметров отверстия детали и стержня захвата в пределах допуска, особенно при смене типоразмера переносимых деталей.

Все это сужает технологические возможности промышленных роботов и манипуляторов с пневматическими захватами и повышает требования к точности позиционирования их исполнительных механизмов, что ведет к усложнению конструкций.

Цель изобретения — повышение надежности и производительности, а также расширение технологических возможностей путем захватывания деталей различных типоразмеров.

Цель достигается тем, что в пневматическом захвате, содержащем корпус, стержень с каналами и источник сжатого воздуха, связанный с этими каналами, стержень выполнен в виде набора телескопических подпружиненных индивидуально относительно корпуса оправок, в централь5

1О

55 ной из которых выполнен глухой осевой канал и открытые в него и наружу наклон. ные радиальные каналы, а в остальных оправках выполнены наклонные радиальные какалы, соосные с радиальными каналами центральной оправки, причем оправки зафиксированы от проворота одной относительнс другой.

Кроме того, на рабочем торце каждой оправки выполнена конусная поьерхность, причем vl oë конусности для всех оправок одинаков.

На фиг, изображен пневматический захват в исходном состоянии, общий вид; на фиг. 2 — то же, в процессе удержания и самоцентрирования детали.

Захват содержит корпус 1 с подпружиненными пружинами 2, телескопическим стержнем, выполненным из набора независимых и соосно подвижных телескопических оправок 3, с системой каналов в каждой оправке, которые образуют в исходном и рабочем положении пневматического захва та единые соосные каналы 4 для подвода удерживающих струй сжатого воздуха под деталь 5. B центральной оправке имеется центральный канал 6 (фиг. 1 и 2), а радиальные каналы 4 открыты внутрь него и наружу.

На боковой поверхности всех телескопических элементов стержня выполнен общий направляющий паз 7 шпонки 8, закрепленной на корпусе 1. Нижняя торцовая поверхность каждой телескопической оправки выполнена конической с одинаковым углом конусности для каждой оправки.

Захват работает следующим образом.

Деталь 5 захватывается путем введения хотя бы одной из оправок 3 тслескопического стержня в ее отверстие и прижимается струями воздуха, исходящего из единых соосных каналов 4, к корпусу 1. Под действием суммарной силы струй сжатого воздуха совместно с подъемом детали 5 в корпусе 1 захвата утапливаются те оправки

3 телескопического стержня, которые не оказались введенными в отверстие детали 5.

В исходном положении захвата обеспечивается полное выдвижение из корпуса 1 пружинами 2 оправок 3 телескопического стержня до их упора в направляющую шпонку 8, а при захвате детали суммарная жесткость пружин 2 обеспечивает утопляемость оправок 3 телескопического стержня, которые не оказались введенными в отверстие детали 5. При этом суммарная сила давления струй сжатого воздуха, развиваемая пневмосистемой (не показана), больше силы сжатия пружин 2. При этом внутренняя из утопленных в корпусе 1 оправок 3, сопряженная с введенной в отверстие детали наружной телескопической оправкой, обеспечивает точное самоцентрирование удерживаемой детали 5 по своей конической нижней торцовой поверхности за счет действия пружины 2 и полностью устраняет зазор

11! 72!)7

Составитель С. Новик

Редактор И. Дербак Техред И. Верес Корректор В Синицкая

Заказ 7123/12 Тираж !032 !!одписнос

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и о. крытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 между деталью и оправкой. 11роисходит это и в том случае, когда диаметры отверстий захватываемых деталей различны. Самоориентирование удерживаемой детали сохраняется на протяжении всего процесса транспортировки и установки детали в тех5 нологическое оборудование.

Пневматический захват имеет широкие функциональные (технологические) возможности за счет того, что появляется возможность захватывать одним и тем же захватом детали с различными диаметрами отверстий, устраняя зазоры между поверхностями телескопического стержня и детали. Наряду с этим появляется возможность захватывать детали, неточно ориентированные в исходной позиции, и самоориентировать их при дальнейшем переносе и установке (сборке) . Совмещение этих операций повышает производительность и технологическую надежность работы промышленных роботов и манипуляторов с предлагаемым пневматическим захватом за счет уменьшения количества отказов и переналадок промышленных роботов при автоматическом выполнении процессов захвата, переноса и установки (сборки) деталей с различными диаметрами внутренних отверстий.