Схват манипулятора

 

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации , отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и долговечности, узел фиксации выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размеш ,енной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гильзы силового цилиндра. 2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка. (П

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 3(51) В 2 J

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3611381/25-08 (22) 28.06.83 (46) 23.07.84. Бюл. № 27 (72) Ю. Ф. Гвоздев (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам МПС СССР (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 960008, кл. В 25 J 15/00,,1 981 (прототип) (54) (57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и долговечности, узел фиксации выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размещенной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гильзы силового цилиндра.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка.

II04018

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций и, в частности, к захватным устройствам манипуляторов. 5

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации (1).

Недостатком известного устройства является сравнительно быстрый износ гильз и уплотнений штоков силовых цилиндров ввиду высоких контактных давлений, возникающих при взаимодействии шариков узла фиксации с поверхностью гильз, что снижает надежность и долговечность работы схвата.

Цель изобретения — повышение надеж20 ности и долговечности.

Цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации, последний выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размещенной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других — шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гиль- З5 зы силового цилиндра.

Кроме того, на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1. 4О

Схват манипулятора содержит корпус 1 с крышкой 2, в которой выполнено отверстие

3 для подвода рабочей среды во внутреннюю полость. На образующей полость поверхности 4 выполнена стандартная резьба. Анало- 45 гичная резьба выполнена на башмаках 5, шарнирно связанных с подпружиненными пружиной 6 рычагами 7 и 8 шарнирно связанными с тягой 9 и далее с шарнирным че1ырехзвенником, выполненным из пар звеньев 10 и 11. В месте сочленения этих пар уста новлены ролики 12, подпружиненные пружиной 13. На штоке 14 силового цилиндра выполнены скосы 15, взаимодействующие с роликами 12, а также упоры 16, взаимодействующие с рычагами 7 и 8. Губка 17 шарнирно связана с парой звеньев 11 шарнирного четырехзвенника. Кожух 18 является направляющей для губки 17, а также предохраняет механизм четырехзвенника от повреждений. Шток 14 силового цилиндра подпружинен пружинами 19, поджимающими кольцо 20.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 2) под действием пружин 19 шток 14 силового цилиндра находится в крайнем левом положении, упоры 16 отжимают рычаги 7 и 8 и башмаки

5 от поверхности 4 корпуса 1. При этом подпружиненные пружиной 13 ролики 12 прижаты к закругленным краям скосов 15.

При подаче рабочей среды через отверстие 3 в полость силового цилиндра шток 14 начинает перемещаться вправо. Ввиду того, что усилие пружины 13 превышает усилие пружины 6, рычаги 7 и 8 прижаты к упорам

16 штока 14, а башмаки 5 не взаимодействуют с поверхностью 4 корпуса 1. Когда губка 17 останавливается после контакта с захватываемым предметом, ее движение прекращается, а шток 14 еще может перемещаться вправо. При этом скосы 15, взаимодействуя с роликами 12, вызывают сжатие пружины

13 и сближение роликов 12; четырехзвенник растягивается, а тяга 9 перемещается влево (фиг. 2), вызывая отход рычагов 7 и 8 от упоров 16. Рычаги 7 и 8 поворачиваются так, что под действием пружины 6 башмаки

5 вступают в контакт с поверхностью 4, их резьбовые поверхности сцепляются, после чего дальнейшее движение тяги 9 влево невозможно. Поэтому дальнейшее движение штока 14 вправо вызывает повышение усилия на губках 17.

При сбросе давления пружины 19 возвращают шток 14 в крайнее левое положение, при этом пружина 13 способствует перемещению роликов 12 к закругленным краям скосов 15, тяга 9 перемещается влево, а упоры 16 штока 14 отводят башмаки 5 рычагов 7 и 8 от поверхности 4. Схват при этом з ан им ает исходное положение.

Предлагаемый схват манипулятора обеспечивает повышение надежности и долговечности работы его узлов.

1104018

2 05 7 1 20 19 1Ô

l8 10 12 11

13 15

Составитель Е. Ермолаев

Редактор О. Черниченко Техред И. Верес Корректор В. Синицкая

Заказ 5000/I 1 Тираж l033 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4