Цикловая система программного управления манипулятором

 

ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАЙИПУЛЯТОРОМ, содержащая последовательно соединенные коммутатор .кадров, программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соединен с выходом программного блока, отличающаяс я тем, что, с целью повышения надежности системы, она содержит формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического,блока , а выход - с входом коммутатора кадров.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОГ)ИСАЙИЕ ИЭОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТЭЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3555008/18-24 (22) 06.01.83 (46) 15 06,.84. Бюл. 9 22 (72) М. В. ЕРмаков, В. И,Трунин, Д.Б,Петров, В.Ф.Семенов и A.Ã,Соловьев (53) 62 50 (088.8) (56 ) 1 . Авторское свидетел ьст в о СССР

9 822149, кл. G 05 В 19/02, 1981, 2. Авторское свидетельство СССР

Р 723512 кл . 6 05 В 19/00, 1979 (прототип), „.ЯО„„Д (54) (57) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАЙИПУЛЯТОРСИ, содержащая последовательно соединенные коммутатор, кадров, программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соединен с выходом программного блока, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения надежности система, она содержит формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического блока, а выход - с входом коммутатора кадров.

1097971

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых систем программного управления манипуляторами различного назначения.

Известна цикловая система управлени я манипулятором, содержащая блок сигнализации, блок защиты, блоки контроля, формирователь импульсов, датчики срабатывания исполнительного органа, триггеры и элементы И и ИЛИ (1) О

Недостаток данной системы — воэможность создания аварийных ситуаций при работе манипулятора.

Наиболее близкой к изобретению является система, содержащая последо- 15 вательно соединенные коммутатор кадров, программный блок, блоК исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй выход которого соединен с выходом программного 2О блока (2) .

Однако известная система не обеспечивает контроль преждевременного срабатывания датчиков выполнения команд, что снижает надежность работы систеьы.

Цель изобретения — повышение надежности систеьы.

B систему, содержащую последовательно соединенные коммутатор кадров,программный блок, блок исполнительных элементов, блок датчиков и логический блок, второй вход которого соедирен с выходом программного блока, введен формирователь импульсов, вход которого соединен с выходом логического блока, а выход — с входом коммутатора кадров.

На чертеже представлена функциональная схема систеьы. схема включает формирователь им- 4О пульсов 1, коммутатор 2 кадров, программный блок 3, блок 4 исполнительных элементов, блок 5 датчиков, логический блок б.

Устройство работает следующим об- 45 разом.

В исходном состоянии выходныМ сигналом логического блока 6 является уровень логической единицы. Тогда при выполнении команды кадра выходным сигналом логического блока б является уровень логического поля. При этом коммутатор 2 кадров переключается на следующий кадр по перепаду выходНого сигнала логического блока

6 из состояния логической единицы в состояние логического нуля, т.е. по отрицательному фронту сигнала логического блока 6. бО

В момент времени tð коммутатор 2 кадров устанавливается иа первый кадр програмьы, например, сигналом исходной установки по включению питания. Программный блок 3 выдает соот- 65 ветствующую первому кадру команду на блок 4 исполнителъных элементов.

При исправности исполнительного элемента, соответствующего команде первого кадра, и исправности контролирующего его датчика на выходе логик ческого блока б устанавливается уровень логической единицы. Через некоторое время, необходимое для выполнения исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момент времени t срабатывает соответствующий датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока б появляется уровень логического нуля.

Перепад сигнала логического блока б из состояния логической единицы в состояние логического нуля (передний фронт сигнала логического блока 6) передается формирователем 1 на вход коммутатора 2 кадров беэ задержки и переключает его на второй кадр програмьы..После переключения коммутатора 2 кадров на второй кадр програмьы на выходе логического блока 6 при исправности датчика блока 5 выполнения команды второго кадра появляется уровень логической единицы, Формирователь 1 задерживает задний фронт сигнала логического блока 6 на заданное время, меньшее нормального времени выполн енн я любой команды. Соотве тственно несколько раньше времени нормального выполнения команды второго кадра при исправности соответствующе-. го датчика формирователь 1 восстанавливается, т.е. на выходе формирователя 1 появляется уровень логической единицы (момент времени t< + ) .

Через некоторое время с начала вто. рого кадра, необходимое для выполнеHHH исправным исполнительным элементом блока 4 команды, в момечт времени t срабатывает соответствующий исправный датчик блока 5 датчиков и на выходе логического блока б появляется уровень логического нуля.

Передний фронт сигнала логического блока 6 передается формирователем 1, на вход коммутатора 2 кадров и переключает его на третий кадр програмьы.

Далее процесс работы продолжается аналогично вышеописанному.

В аварийной ситуации, например, при формировании программным блоком

6 команды четвертого кадра в момент времени t4 происходит преждевременное срабатывание соответствующего датчика блока 5, обусловленное неисправностью исполнительного элемента блока 4 или самого датчика. Тогда на выходе логического блока 6 появляется уровень логического нуля, но так как формирователь 1 еще ие восстановился (восстановление формирователя 1 может произойти s момент времени tq > ty) îòðèöàòåëüíûé фронт

1097971

Составитель Е.Политов

Редактор В.Ковтун Техред T.Ìàòî÷êà Корректор С.Шекмар

Заказ 4205/38 Тираж 842 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r, Ужгород, ул. Проектная, 4 сигнала логического блока 6 не изменяет состояния формирователя 1. В результате коммутатор 2 кадров не переключается на следующий кадр и отработка программы прекращается.

Применение изобретения позволит исключить возможность создания аварийных ситуаций, обусловленных выходом иэ строя датчиков выполнения команд (когда датчик дает информацию о выполнении кЬманды, хотя она еще не выполнена), как до момента подачи команды, так и во время подачи команды на исполнительный механизм, что позволяет повысить надежность системы циклового программного управления манипулятором.