Шарнир манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

«NWl

РЕСПУБЛИК (1% (И}

«(t

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ йиьлид ;-:(21) 3517652/25-08 (22) 03.12.82 (46) 28.02.84 бюл. i; 8 (72) И.П. Филонов, И.И. Дьяков и И.И. Филонова (71) белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (53 } 62, 229. 72 (088. 8) (56) 1 Авторское свидетельство СССР по .заявке И 3372418/25-08, кл. В 25 J 1/02, 25.12. 81. (54)(57) ВАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содер".. жащий закрепленную на предыдущем звене основную опору и промежуточную опору с цапйами, установленную с возможностью вращения от носительно последующего звена, а также и жестко закрепленные в предыдущем звене силовые цилиндры приводов вращения и качания последующего звена, а также привод вращения основной опоры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, промежуточная и основная опоры выполнены цилиндрическими, при этом промежуточная опора эксцентрично и жестко связана со штоком силового цилиндра качания последующего звена, а цапфа промежуточной опоры установлена перпендикулярно к оси вращения основной опоры, при этом корпус силового цилиндра привода вращения последующего звена посредством дополни1ельно введенных зубчатой передачи и паразитной шестерни, свободно посаженной на цапле промежуточной опоры, связан с последующим звеном.

f О76

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке средст в автоматизации технологических процессов и складских раба .

Известен шарнир манипулятора, содержащий закрепленную на предыдущем звене основную опору и промежуточную опоры с цапфами, установленную с возможностью вращения относитель- 10 но последующего звена, а также и жестко закрепленные в предыдущем звене силовые цилиндры приводов враще" ния и качания последующего звена, а также привод вращения основной 15 опоры jl) .

Недостатком шарнира является сложность выполнения сФерических опор, паза в виде спирали Архимеда и 1. д.

Цель изобретения - упрощение конст р0 рукции шарнира.

Поставленная цель достигается тем, что в шарнире манипулятора, содержащем закрепленную на предыдущем звене основную опору и промежуточную опору с цапфами, установленную с возможностью вращения относительно последующего звена, а также и жестко закрепленные в предыдущем звене силовые цилиндры приводов вра" щения и качания последующе го з вена, а также привод вращения основной опоры, промежуточная и основная опоры выполнены цилиндрическими, при этом промежуточная опора эксцентрично и жестко связана со штоком силово«3S го цилиндра качания последующего звена, а ца>>фа промежуточной опоры установлена перпендикулярно оси вращения основной опоры, при этом кор40 пус силового цилиндра привода вращения последующего звена посредством дополнительно введенных зубчатой передачи и паразитной шестерни, свободно посаженной на цапфе промежуточной опоры, связан с последующим

45 звеном.

На фиг. 1 изображена предлагаемая конструкция, осевой разрез, на фиг. 2 разрез А-А на фин. 1; на фиг. 3разрез В-В на фиг. 1.

Шарнир манипулятора содержит неподвижное звено 1 и связанное с ним подвижное звено 2 через шарнир, содержащий промежуточную опору 3 с цапфами 4, установленную с возможностью вращения на подвижном звене

2, основную опору 5, в которой уста277 2 новлена промежуточная опора 3 с цапфами 4 с возможностью вращения вокруг оси цапф 4. Основная опора 5 установлена с возможностью вращения относительно силового цилиндра 6, жестко связанного с неподвижным звеном

1, и содержит силовой цилиндр 7 привода качания подвижного звена

2, IilfoK 8 которого связан с промежуточной опорой 3 через >ягу 9. Кроме того, на основной опоре 5 установлен силовой цилиндр 10 привода вращения подвижного звена 2 вокруг своей оси, корпус 11 которого имеет возможность вращения относительно основной опоры 5 и имеет на торце зубчатую нарезку 12. На одной из цапф промежуточной опоры 3 установлен блок t3 шестерен, входящий в зацепление с зубчатой нарезкой 12 и одновременно с зубчатой нарезкой

14, выполненной на подвижном звене

2. Для предохранения шарнира от пыли он снабжен гофрированным кожухом

15, закрепленным на подвижном звене

2 и неподвижном звене 1.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

Вращение подвижного звена 2 вокруг оси неподвижного звена 1 осуществляется от силового цилиндра 6 при подаче среды под давлением в его рабочую полость, при этом основная опора 5 буде1 вращаться вместе с промежуточной опорой 3 и звеном 2 вокруг оси звена l. Качание подвижного звена 2 вокруг оси цапф 4 промежуточной опоры 3 осуществляется от силового цилиндра 7, при этом шток 8, перемещаясь в осевом направлении, разворачивает промежуточную опору 3 вместе с0 звеном 2 вокруг оси цапф 4 с помощью тяги 9. Вращение подвижного звена 2 вокруг своей оси осуществляется от силового цилиндра 10, при этом при подаче среды под давлением в его рабочую полость корпус ll будет вращаться вокруг основной опоры 5 и передавать вращение через блок 13 шестерни к подвижному звену 2.

Использование предлагаемого приводного шарнира позволит расширить технологические воэможности манипулятора, повысить его маневренность, а также снизить вес подвижных частей и улучшить условия эксплуатации.

10767 77

1076277

Риг. 3

ВНИИПИ Заказ 605/14 Тираж 1033 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4