Способ автоматического управления работой механизмов по заданной программе

М 10309б

Класс 21с, 4баа

СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

К. Б. Розин

СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ

МЕХАНИЗМОВ ПО ЗАДАННОЙ ПРОГРАММЕ

Заявлено 24 августа 1954 г. за М 6232/452171 в Мшшстерство электротехнической r ромвншленности

Изобретение относится к способам автоматического управления работой механизмов по заданной программе, которую записывают на магнитной ленте и воспроизводят с последней в виде системы электрических сигналов, управляющих исполнительными органами механизма.

При применении известных способов подобного типа магнитную запись программы производят отдельными дорожками, что нс обеспечивает достаточной точности воспроизведения автоматизированного процесса и усложняет аппаратуру.

Согласно изобретению, с целью упрощения схемы управления и повышения точности работы, несколько высокочастотных напряжений разных частот модулируют низкочастотными напряжениями, отображающ ими отдельные записываемые операции, модулированные колеба, ня несущих частот совмещают в одном канале и записывают магнитным путем на одном оощсм тракте, а » процессе воспроизведения модулированные высокочастотные напряжения разделяют по разным каналам при помощи полосовых электрических фильтров и демодулируют для получения низкочастотных сигналов, которые подают к аппаратам управления соответствующих исполнитсльных органов управляемого механизма.

На чертеже показана скелетная схема устройства для осуществления автоматического управления по пред ложенному способу.

Схема состоит из трех основных частей — аппаратуры ввода команд, аппаратуры магнитной записи и чтения и исполнительной аппаратуры воспроизведения.

В аппаратуре ввода команд имеются два сельсина Ф1 и Ф, обмотки статоров,которых питаются трехфазным переменным током промышленной частоты. Однофазные роторы сельсинов можно вращать принудительно или устанавливать в определенные положения рукоятками

Bi и В,. Каждому мгновенному положению ротора по отношению к обмотка м с тато р а соответствует фа зовое смещение напряжения в обмотке ротора.

Напряжения с роторо» сельснно»

Ф1 и Ф, подаются» модуляторы

М1 14 Ч2, где онп модулируют (по амплитуде, частоте н т. п.) несущие более высокочастотные колебания, генерируемые гармоническими генераторами Г1 и Г,. Промодулированные несущие колебания, пройдя через полосовые электрические ф ильтры П1 и Па, поступают в смееитель№ 103096 ный трансформатор Т, обьединяющий, все колебания в один тракт записи.

Вводов может быть больше, чем имеется вспомогательных органов, для которых они предназначены.

Ввод-рукоятка В1, (показан пунктиром) с соответствующими ему сельсином Фгь модулятором М1ь генератором Гп и фильтром Пг ь служит для записи дополнительного варианта рабочего цикла для первого исполнительного органа. Выполнение этого (или основного) варианта зависит от реальных условий при воспроизведен ии рабочего цикла и определяется индикаторами, переключающ|ими полосовые фильтры, Ввод-рукоятка В» служит для грубой записи (при помощи сельсина

Ф»), осуществляемой поворотом рукоятки В.

Командный ключ (кнопка) В„ служит для ввода дискретных команд (пуск — остановка) или одного из импульсов в двоичной системе счета.

Эти команды поступают в модулятор М и затем в виде промодулированных несущих частот — в смесительный трансформатор Т.

В последнем тракте аппаратуры ввода напряжение одной из фаз трехфазного тока, поступающего к обмоткам статоров сельсинов, используется в качестве эталонного и подается непосредственно к отдельному модулятору М,, а затем в виде .модулированного колебания несущей частоты — в смесительный трансформатор Т для дальнейшей записи совместно со всеми предыдущими колебаниями на одной дорожке записи.

Аппаратура А записи и чтения включает записывающую и читающую магнитные головки, обычные элементы генератора подмагничивающих и стирающих колебаний, усилитель колебаний, индуктируемых в магнитной головке, и т. п.

Магнитоноситель может иметь вид проволоки, ленты или барабана. Для автоматизации рабочих процессов удобен магнитоноситель в виде нанесенной на барабан спиральной дорожки, так,как это позволяет избежать перематываний в начале каждого автоматического повторения рабочего цикла и уменьшает механический износ магнитоносителя (поскольку перевод головки в начало воспроизведения производится по кратчайшему пути) .

Исполнительная аппаратура воспроизведения состоит из распределительного трансформатора Т, полосовых фильтров П ь П 2 и т. д., демодуляторов-детекторов ÄI, 3> и т. д., с выходов которых снимаются колебания в том виде, в котором они поступали к соответствующим модуляторам в аппаратуре ввода. Фазовые соотношения (после подстройки) между поступающими со всех демодуляторов колебаниями строго соответствуют записанным, так как при записи одной магнитной головкой на одной дорожке смещения фаз могут произойти только в электрических цепях, что устраняется первоначальной подстройкой. Механические и тепловые источники искажений, которые нельзя устранить разовой подстройкой, в данном случае отсутствуют.

В частности, правильно воспроизводятся мгновенные фазовые смещения между эталонной фазой и каждым колебанием, смещение фазы которого отражает поворот рукоятки ввода команд. Воспроизведенное однофазное эталонное, колебание (напряжение) поступает в преобразователь (фазорегуляторного или иного типа) и выходит из него в виде трехфазного синхронизированного напряжения, согласованного по фазе с эталонным, Указанные трехфазные напряженияя используются в оомотках роторов сельсинов-трансформаторов для возбу кдения напряжений, отражающих смещением фазы реальное по-. ложение исполнительных валов в процессе воспроизведения рабочего цикла.

В преобразователях (фазовых дискриминаторах) Рь Р,, Р» происходит сравнение записанных смещений фаз с реальными, причем сигнал рассогласования используется после усиления в усилителях Уь У2 для управлен ия электродвигателями Сь С (двухфазными или постоянного тока), воздействующими на испо;ши№ 10309о тельные органы Н«и Н рабочих механизмов.

Путем переключения контактов

К«, К««на электродвигатель C«мо>кет быть направлена программа, записанная на несущей частоте полосового фильтра П «или фильтра П,ь что ведет к исполнению того или другого варианта рабочего цикла.

Фильтр П > снимает с записи колебания, управляющие точной настройкой или движением исполнительного органа Н2, а фильтр П 2« — колебания, управляющие его грубой настройкой. Когда расхождения (ошибка) выходят за пределы тонкой настройки, переключение фильтров производится автоматически переключателем Л.

Посредством фильтра П „с записи снимаются дискретные команды, управляющие через демодулятор Д „ исполнительным реле Нри записанные ранее с помощь«о командного ключа (кнопки) В, Канал, состоящий из полосового фильтра П„, демодулятора Д, и преобразователя 9, служит для воспроизведения эталонного напряжения.

Предмет изобретения

Способ автоматического управления работой механизмов по заданной программе, которую записывают на магнитной ленте и воспроизводят с последней в виде системы электрических сигналов, управляющих исполнительными органами механизма, отличающийся тем, что, с целью упрощения схемы управления и повышения точности работы, несколько высокочастотных напряжений разных частот модулируют низкочастотными напряжениями, отображающими отдельные записываемые операции, модулированные колебания несущих частот совмещают в одном канале и записывают магнитным путем на одном общем тракте, а в процессе воспроизведения модулированные высокочастотные напряжения разделяют по разным каналам при помощи полосовых электрических фильтров и демодулируют для получения низкочастотных сигналов, которые подают к аппаратам управления соответствующих исполнительных органов управляемого механизма. № 103096

2 (д

Ст. редактор А. А. Сержпинская

Л59689 от 28/VI 195б г. Стандартгпз. Объсгп 0,25 и. гк Тираж 2000, Цена 50 коп.

Типография изд-ва «Московская правда», Потаповский пер., 3. Зак, 3208