Виброробот с одной подвижной массой
Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам. Сущность полезной модели состоит в том, что приведение в движение виброробота с одной подвижной массой осуществляется при использовании в конструкции виброробота свободно закрепленной подвижной массы, которая представляет собой полый металлический цилиндр с возможностью свободного качения по поверхности плоской платформы-корпуса робота. Приведение в движение подвижной массы осуществляется линейным электроприводом, представляющим собой реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей.
Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2149814 МПК В65G 27/04, 2000 г.), характеризующееся тем, механизм вибрационного перемещения включает транспортируемый объект с инерционным грузом, установленный на немагнитной поверхности, соединенной с источником возмущающих колебательных воздействий, при этом инерционный груз представляет собой поршень, свободно установленный в выполненном в объекте резервуаре, частично заполненном ферромагнитной жидкостью. В нижней части объекта вблизи места его контакта с вибрирующей поверхностью выполнены углубления с установленными в них П-образными постоянными магнитами, соединенные каналами с резервуаром.
Недостатком данного транспортного средства является сложность конструкции, содержащей резервуар, частично заполненный ферромагнитной жидкостью.
Задача полезной модели - упрощение конструкции транспортного средства, благодаря использованию в конструкции линейного электропривода, и одной подвижной массы в качестве инерционного груза.
Задача решается тем, что транспортное средство содержит: плоскую платформу-корпус, установленный на платформу движитель в виде линейного электропривода, одну подвижную массу. Линейный электропривод представляет собой реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей угловое перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение свободно закрепленной на конце рейки подвижной массы, представляющей собой полый металлический цилиндр с возможностью свободного качения по поверхности плоской платформы-корпуса. Рейка и
вал-шестерня реверсивного двигателя постоянного тока образуют реечную передачу линейного электропривода. Регулирование угловой скорости вала-шестерни реверсивного двигателя постоянного тока, а также возможность реверсивного вращения вала-шестерни позволяет изменять значение линейного перемещения свободно закрепленной подвижной массы робота относительно его платформы-корпуса с заданной скоростью. Линейный электропривод со свободно закрепленной подвижной массой установлен на корпусе виброробота таким образом, чтобы обеспечить симметричное распределение их общей массы относительно продольной оси корпуса виброробота.
На фиг.1 изображен виброробот с одной подвижной массой. На фиг.2 изображена временная диаграмма подачи напряжения на линейный электропривод виброробота для обеспечения одного цикла движения виброробота с одной подвижной массой.
Виброробот с одной подвижной массой (фиг.1) содержит: плоскую платформу-корпус 1, установленный на платформу линейный электропривод, состоящий из реверсивного двигателя постоянного тока 2 и рейки реечной передачи 3, подвижную массу 4, направляющие 5 рейки реечной передачи, крепление двигателя 6.
Виброробот с одной подвижной массой работает следующим образом.
При подаче напряжения на реверсивный двигатель постоянного тока 2 линейного электропривода его вал-шестерня начинает вращаться, перемещая вперед рейку реечной передачи 3. Перемещаясь, рейка 3 изменяет положение свободно закрепленной подвижной массы 4 относительно платформы-корпуса 1 виброробота. Для хода рейки 3 реечной передачи линейного электродвигателя в обратную сторону напряжение, поступающее на реверсивный двигатель постоянного тока 2, меняет полярность, и вал-шестерня электродвигателя вращается в противоположную сторону, перемещая рейку 3 назад вместе со свободно закрепленной подвижной массой 4.
Для обеспечения одного цикла движения виброробота (фиг.2) вначале происходит синхронная подача инверсного напряжения (соответствующего направлению движения рейки реечной передачи 3 со свободно закрепленной подвижной массой 4 в сторону, обратную необходимому направлению движения платформы-корпуса 1 виброробота) на реверсивный двигатель постоянного тока 2 виброробота за промежуток времени Тi , затем - синхронная подача положительного напряжения (соответствующего направлению движения рейки реечной передачи 3 со свободно закрепленной подвижной массой 4 в сторону необходимого направления движения платформы-корпуса 1 виброробота) на реверсивный двигатель постоянного тока 2 виброробота за промежуток времени Тр . При этом значение Тр определяется значением времени, необходимого для хода рейки реечной передачи 3, обеспечивающего линейное перемещение свободно закрепленной подвижной массы 4 относительно платформы-корпуса 1 при подаче на двигатель постоянного тока 2 напряжения величиной Ud. Значение Тр должно быть больше Т i, величины Тр и Т i определяются экспериментальным путем. Уровень поступающего на линейный электропривод напряжения Ud постоянен и одинаков. При последовательном многократном повторении этого цикла движения виброробота между платформой-корпусом 1 виброробота и поверхностью перемещения возникают ассиметричные силы трения, что позволяет вибророботу устойчиво двигаться по поверхности.
Использование виброробота с одной подвижной массой в качестве транспортного средства позволит с высокой точностью позиционирования транспортировать полезный груз по различного вида поверхностям.
Виброробот с одной подвижной массой, состоящий из плоской платформы-корпуса и свободно закрепленной подвижной массы, отличающийся тем, что подвижная масса представляет собой полый металлический цилиндр с возможностью свободного качения по поверхности плоской платформы-корпуса робота, кроме того, на платформе-корпусе установлен движитель в виде линейного электропривода, который представляет собой реверсивный двигатель постоянного тока с реечной передачей, преобразующей угловое перемещение вала реверсивного двигателя постоянного тока в линейное поступательное движение подвижной массы.
