Робот для разравнивания штукатурного раствора
Полезная модель относится к области строительства и может быть использована при проведении штукатурных работ внутри помещений, в частности для разравнивания и затирки штукатурки. Предлагаемый робот для разравнивания штукатурного раствора, содержит манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий инструмент. С целью улучшения качества штукатурного покрытия и повышения производительности работ, между ориентирующей головкой 3 и разравнивающим инструментом 5 установлен регулировочно-уплотняющий механизм 4 (фиг.2), включающий основание 6 с опорными стойками 7, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту 8 с опорными стойками 9, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину 10, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели 11, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора. Пьезодвигатели регулировочно-уплотняющий механизм соединены с устройством управления робота. В процессе перемещения разравнивающего инструмента 5 вдоль траектории регулировочно-уплотняющий механизм 4 производит при помощи пьезопреобразователей 11 изменение положения плоскости инструмента 5 относительно проектного положения разравнивающего слоя поверхности, что позволяет снизить усилия сопротивления разравниваемого слоя штукатурки и повысить качество поверхности. При подаче на пьезопреобразователи 11 переменного напряжения создается вибрационный режим работы разравнивающего инструмента 5, в результате чего между его поверхностью и свеженанесенным слоем раствора уменьшается сила трения, что повышает качество поверхности штукатурки.
Полезная модель относится к области строительства и может быть использована при проведении штукатурных работ внутри помещений, в частности для нанесения, разравнивания и затирки штукатурки.
Известен робот для нанесения и разравнивания штукатурного раствора, имеющий манипулятор, на последнем звене которого установлена ротационная лопастная терка с наклонными спиралеобразными лопастями, обеспечивающая при нанесении штукатурки шнековым подающим механизмом грубое разравнивание раствора на поверхности посредством соскабливания или срезания излишнего материала [Булгакова И.Г., Попов В.П. Роботизация штукатурных работ. - М.: Изд-во Рос. инж. акад., 2001]. Недостатком этого устройства является низкое качество поверхности и невозможность обработки углов помещения.
Наиболее близким прототипом заявляемого устройства является штукатурный робот, оснащенный прямоугольной затирочной рейкой, установленной на последнем звене манипулятора, с помощью которой производится разравнивание раствора [Промышленные роботы в строительстве. Кинематика, динамика, контроль и управление / Булгаков А.Г., Воробьев В.А., Паршин Д.Я., Попов В.П. - М.: Изд-во Рос. инж. акад., 2003]. Недостатком известного устройства является сложность ориентации затирочной рейки относительно рабочей поверхности, невысокое качество поверхности после затирки, срыв раствора в отдельным местах, при перемещении рейки вдоль поверхности.
Задачей предлагаемой полезной модели является улучшение качества штукатурного покрытия и повышение производительности работ.
Сущность полезной модели заключается в тм, что робот для разравнивания штукатурного раствора, содержащий манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий
инструмент, дополнительно снабжен регулировочно-уплотняющим механизмом, установленным между ориентирующей головкой и разравнивающим инструментом, включающим в себя основание с опорными стойками, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту с опорными стойками, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора, причем пьезодвигатели соединены с устройством управления робота.
Сущность полезной модели поясняется чертежами: на фиг.1 изображен робот для разравнивания штукатурного раствора, на фиг.2 - регулировочно-уплотняющий механизм.
Робот для разравнивания штукатурного раствора содержит установленный на подвижной платформе 1 манипулятор 2, на котором шарнирно закреплена ориентирующая головка 3 (фиг.1). На выходном звене ориентирующей головки 3 смонтирован регулировочно-уплотняющий механизм 4, на котором жестко закреплен разравнивающий инструмент 5. Регулировочно-уплотняющий механизм 4 состоит из основания 6 с опорными стойками 7 и плиты 8 с опорными стойками 9. Между основанием 6 и плитой 8 установлена пружина 10, а между опорными стойками 7 и 9 закреплены четыре пьезопреобразователя 11, расположенные попарно на двух взаимоперпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности манипулятора (фиг.2), и соединены с устройством управления робота.
Устройство работает следующим образом.
Перед началом работы подвижная платформа 1 с манипулятором 2 устанавливается в рабочее положение перед оштукатуриваемой поверхностью. При этом разравнивающий инструмент 5 с
регулировочно-уплотняющим механизмом 4 с помощью манипулятора 2 и ориентирующей головки 3 занимает положение соответствующее проектному положению разравнивающего слоя оштукатуриваемой поверхности, которое задается геодезическими приборами (например, лазерными нивелирами). В процессе работы разравнивающий инструмент 5 перемещается вдоль оштукатуриваемой поверхности, на которую предварительно нанесен методом набрызга раствор штукатурки. При перемещении по горизонтальным или вертикальным траекториям манипулятор 2 с ориентирующей головкой 3 обеспечивают заданное положение и ориентацию разравнивающего инструмента 5. Регулировочно-уплотняющий механизм 4 в процессе перемещения вдоль траектории разравнивающего инструмента 5 производит при помощи пьезопреобразователей 11 изменение положения плоскости инструмента 5 относительно проектного положения разравнивающего слоя поверхности, и между ними образуется положительный угол 
(фиг.3) относительно направления движения инструмента, величина которого составляет 7-10 угл. минут. При изменении направления траектории движения разравнивающего инструмента изменяется направления угла за счет подачи от устройства управления робота разнополярных сигналов на соответствующие пьезопреобразователи, расположенные на оси параллельной направлению движения. Таким образом, в процессе движения разравнивающего инструмента снижаются усилия сопротивления разравниваемого слоя штукатурки, и повышается качество поверхности. При подаче на пьезопреобразователи 11 переменного напряжения создается вибрационный режим работы разравнивающего инструмента 5, в результате чего между поверхностью разравнивающего инструмента и свеженанесенным слоем раствора уменьшается сила трения, что повышает качество поверхности штукатурки при скольжении разравнивающего инструмента 5.
Робот для разравнивания штукатурного раствора, содержащий манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий инструмент, отличающийся тем, что, с целью улучшения качества управления и повышения производительности работ, он снабжен регулировочно-уплотняющим механизмом, установленным между ориентирующей головкой и разравнивающим инструментом, включающим в себя основание с опорными стойками, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту с опорными стойками, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора, причем пьезодвигатели соединены с устройством управления робота.
