Мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода

Использование: очистка внутренних поверхностей трубопроводов. Задача: повышение эффективности работы. Сущность изобретения: Робот включает в себя транспортные узлы 2 соединенные с приводом 3, который может перемещать транспортные узлы 2 друг относительно друга параллельно оси трубы 15. По направляющим транспортных узлов перемещаются якоря 5 электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри 11 с подпружиненными вилками 7, поджимающими шарики 12 к внутренней поверхности трубы 15. При попеременной подаче напряжения на катушки, один из транспортных узлов 2 стопорится, а второй остается свободным, что приводит в движение робот. Положительный эффект: повышение проходимости робота и расширение функциональных возможностей.

Полезная модель относится к устройствам для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопроводов и может быть использована для контроля состояния внутренней поверхности трубопроводов.

Известно устройство для очистки внутреннего пространства трубопроводов, приспособленное для плотной посадки в трубопроводе с возможностью одновременного вращения и скольжения в нем с использованием эксплуатационных свойств транспортируемой среды (см. патент РФ №2266794, ВОВ В 9/055, БИ №36, 2005).

Недостатком данного устройства является сложность конструкции.

Известен мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, транспортная часть которого состоит из мотор-редукторов, связанных с колесами (см. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. - М.; Машиностроение, 2006. с.160-166).

Недостатком данного устройства является то, что при движении по сильно загрязненным трубопроводам, колеса робота могут застревать в отложениях, что снижает эффективность этого робота.

Задача полезной модели - повышение эффективности работы.

Поставленная задача достигается тем, что в известном устройстве, включающем в себя транспортную часть, транспортная часть состоит из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри с подпружиненными вилками, поджимающими шарики к внутренней поверхности трубы, а транспортные узлы кинематически соединены приводами.

Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что транспортная часть состоит из двух катушек, установленных на корпусах

транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри с подпружиненными вилками, поджимающими шарики к внутренней поверхности трубы, а транспортные узлы кинематически соединены приводами.

Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.

Совокупность заявляемых признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - повышение эффективности работы.

На фиг.1 показан общий вид устройства, на фиг.2 - транспортный узел робота.

Робот состоит из двух катушек 1, установленных на корпусах транспортных узлов 2 и привода 3, соединенного кинематически с транспортными узлами 2.

Транспортный узел 2 состоит из двух боковых стенок 4, по направляющим которых перемещается якорь 5 электромагнита. На якоре 5 жестко закреплен штырь 6, на который одета вилка 7 вместе с пружиной 8.

В вилке 8 установлен ролик 9, перемещающийся по поверхности реверсирующей пластины 10. Перемещения реверсирующей пластины 10 ограничиваются штырями 11. На реверсирующей пластине 10 расположен шарик 12, который поджимается пружинами 13, одетыми на направляющие 14, к внутренней поверхности трубы 15.

Устройство работает следующим образом: привод 3 осуществляет перемещение транспортных узлов 2 друг относительно друга параллельно оси трубы 15. При этом один из транспортных узлов движется свободно под действием привода 3, а второй остается на месте, т.к. шарики 12 заклинивают его между реверсирующей пластиной 10 и внутренней поверхностью трубы 15. Якорь 5 находится в одном из крайних положений, которые фиксируются канавками в реверсирующей пластине 10. В результате реверсирующая пластина 10 образует клиновую поверхность относительно оси трубы 15 в ту

или иную сторону. При этом ролик 9 фиксируется в одной из канавок реверсирующей пластины 10. Ролик 9 свободно вращается в вилке 8, благодаря посадке с зазором, и может перемещаться из одной канавки в другую, при перемещении якоря 5. При подаче питания на катушки 1, якорь 5 перемещается, вместе с якорем 5 движется штырь 6, на который одета вилка 8. Поджатие и фиксацию шарика 12 обеспечивает пружина 13. При попеременной подаче питания на катушки один из транспортных узлов стопорится, а второй остается свободным, что приводит в движение устройство.

Использование предлагаемого устройства позволяет повысить проходимость по сильно загрязненным участкам трубопроводов, что расширяет функциональные возможности.

Мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, включающий в себя транспортную часть, отличающийся тем, что транспортная часть состоит из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри с подпружиненными вилками, поджимающими шарики к внутренней поверхности трубы, а транспортные узлы кинематически соединены приводами.