Механизм уравновешивания манипулятора

Механизм уравновешивания манипулятора, содержащий пружинный узел с трособлочной системой, отличающийся тем, что гибкий элемент трособлочной системы выполнен проходящим через пару двойных роликов, радиально расположенных на поворотном звене манипулятора и перекинутым через направляющие блоки, при этом гибкий элемент одним концом шарнирно закреплен на неподвижной части манипулятора, а другим - связан с пружиной сжатия, расположенной параллельно оси поворотного звена манипулятора.