|
Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением ее четвертой производной, содержащее задатчик, выход которого соединен с первым входом пропорционального блока, пропорциональный блок, выход которого соединен с входом блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, второй интегральный блок, выход которого соединен со вторым входом пропорционального блока, отличающееся тем, что в устройство введены третий интегральный блок, вход которого соединен с выходом блока ограничивающего значение своего входного сигнала, а выход которого соединен с первым входом первого блока произведения и соединен с входом четвертого интегрального блока, четвертый интегральный блок, выход которого соединен с первым входом второго блока произведения и соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход первого блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход третьего блока произведения соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого задатчика соединен со вторым входом первого суммирующего блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с первым входом четвертого блока произведения и соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с третьим входом первого суммирующего блока, выход первого суммирующего блока соединен со вторым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), и соединен с входом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня четвертой степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня четвертой степени своего входного сигнала, соединен с первым входом пятого блока произведения, соединен с первым и вторым входами шестого блока произведения, выход шестого блока произведения соединен со вторым входом пятого блока произведения, четвертый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе значение корня четвертой степени своего входного сигнала, а выход которого соединен со вторым входом третьего блока произведения, пятый пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом шестого блока произведения, а выход которого соединен с первым входом седьмого блока произведения, шестой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом шестого блока произведения, а выход которого соединен с первым входом восьмого блока произведения, седьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, а выход которого соединен с первым входом девятого блока произведения, восьмой пропорциональный блок, вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, а выход которого соединен с первым входом десятого блока произведения, седьмой блок произведения, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), а выход которого соединен с первым входом второго суммирующего блока, восьмой блок произведения, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), а выход которого соединен со вторым входом второго суммирующего блока, девятый блок произведения, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), а выход которого соединен с первым входом третьего суммирующего блока, десятый блок произведения, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), а выход которого соединен со вторым входом третьего суммирующего блока, выход второго суммирующего блока соединен со вторым входом второго блока произведения, выход третьего суммирующего блока соединен со вторым входом первого блока произведения. 
|
