|
Устройство для формирования диаграмм изменения скорости исполнительного органа механизма, упруго соединенного с электродвигателем, с ограничением ее третьей и четвертой производных, содержащее задатчик, выход, которого соединен с первым входом пропорционального блока, пропорциональный блок, выход которого соединен с входом блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, первый интегральный блок, выход которого соединен с входом второго интегрального блока, второй интегральный блок, выход которого соединен со вторым входом пропорционального блока, отличающееся тем, что в устройство введены второй пропорциональный блок, первый вход которого соединен с выходом первого блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, а выход которого соединен с входом второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, выход второго блока, ограничивающего значение своего входного сигнала, соединен с входом третьего интегрального блока, выход которого соединен со вторым входом второго пропорционального блока, соединен с первым входом первого блока произведения и соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом второго блока произведения и соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом третьего блока произведения, выход первого блока произведения соединен с третьим входом первого пропорционального блока, выход второго блока произведения соединен с четвертым входом первого пропорционального блока, выход третьего блока произведения соединен с пятым входом первого пропорционального блока, выход второго интегрального блока соединен с первым входом первого суммирующего блока, выход первого задатчика соединен со вторым входом первого суммирующего блока, второй задатчик, выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с первым входом четвертого блока произведения и соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом первого суммирующего блока, выход которого соединен со вторым входом четвертого блока произведения, выход четвертого блока произведения соединен с входом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), и соединен с входом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), выход блока, формирующего на выходе абсолютное значение своего входного сигнала, соединен с входом четвертого пропорционального блока, выход которого соединен с входом пятого пропорционального блока, соединен с первым и вторым входами пятого блока произведения и соединен с входом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом пятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом пятого блока произведения, а выход которого соединен с входом блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, выход блока, формирующего на выходе значение корня второй степени своего входного сигнала, соединен с первым входом третьего суммирующего блока и соединен с первым входом четвертого суммирующего блока, второй вход третьего суммирующего блока соединен с выходом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй вход четвертого суммирующего блока соединен с выходом первого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход третьего суммирующего блока соединен с входом первого блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, выход четвертого суммирующего блока соединен с входом второго блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, пятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом первого блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, второй вход которого соединен с выходом второго блока, формирующего на выходе значение корня третьей степени своего входного сигнала, а выход которого соединен с входом второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход второго блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, соединен с входом шестого пропорционального блока, соединен с входом седьмого пропорционального блока, соединен с входом восьмого пропорционального блока, соединен с входом девятого пропорционального блока, соединен с первым и вторым входами шестого блока произведения и соединен с входом третьего блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход шестого блока произведения соединен с входом десятого пропорционального блока, соединен с входом одиннадцатого пропорционального блока, соединен с входом двенадцатого пропорционального блока и соединен с входом тринадцатого пропорционального блока, третий блок, формирующий на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, выход которого соединен с входом четырнадцатого пропорционального блока, шестой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом десятого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом девятого пропорционального блока, а выход которого соединен с входом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, седьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом одиннадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом восьмого пропорционального блока, а выход которого соединен с входом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, восьмой суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом седьмого пропорционального блока, а выход которого соединен с входом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, девятый суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого пропорционального блока, второй вход которого соединен с выходом шестого пропорционального блока, а выход которого соединен с входом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, седьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом четвертого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), а выход которого соединен с первым входом пятнадцатого пропорционального блока, восьмой блок произведения, первый вход которого соединен с выходом пятого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), а выход которого соединен со вторым входом пятнадцатого пропорционального блока, девятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом шестого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение единица (ноль), а выход которого соединен с первым входом шестнадцатого пропорционального блока, десятый блок произведения, первый вход которого соединен с выходом седьмого блока, формирующего на выходе алгебраическую сумму значений своего входного и опорного сигналов, второй вход которого соединен с выходом блока, формирующего на выходе при подаче на его вход положительного (отрицательного) сигнала значение ноль (единица), а выход которого соединен со вторым входом шестнадцатого пропорционального блока, четырнадцатый пропорциональный блок, выход которого соединен со вторым входом третьего блока произведения, пятнадцатый пропорциональный блок, выход которого соединен со вторым входом второго блока произведения, шестнадцатый пропорциональный блок, выход которого соединен со вторым входом первого блока произведения. 
|
