Кран-манипулятор (варианты)

1. Кран-манипулятор, содержащий поворотную стойку и, по крайней мере, одну стреловую секцию, снабженную гидроцилиндром перемещения, отличающийся тем, что расстояния от оси вращения стреловой секции относительно связанной с ней поворотной стойки или другой стреловой секции до шарниров крепления перемещающего ее гидроцилиндра связаны соотношениями: (1_а/s _а)sin[arccos[(1_а² +а_в²-r _а²)/(21_аа_а)]]= (1_i/s _i)sin[arccos[(1_i² +а_i²-r _i²)/(21_iа_i)]], (1 _а/s_а)^.sin[arccos[(1 _а² + (а_а + s_а)²- r _а²/(21_а(а_а+s_а))] ]=(1 _i/s_i,)sin[arccos[(1_i² +(а_i+s_i) ²-r_i²)/(21_i(а_i+s_i))] ], где s_а - ход гидроцилиндра базового крана-манипулятора, имеющего большую величину перемещения гидроцилиндра, чем кран-манипулятор; s_i - ход гидроцилиндра крана-манипулятора; а_а - минимальная длина гидроцилиндра базового крана-манипулятора; а_i - минимальная длина гидроцилиндра крана-манипулятора; r_а - расстояние от оси вращения стреловой секции относительно связанного с ней звена до шарнира, связывающего ее с гидроцилиндром, для базового крана-манипулятора; r_i - расстояние от оси вращения стреловой секции относительно связанного с ней звена до шарнира, связывающего ее с гидроцилиндром крана-манипулятора;
1_а - расстояние от оси вращения стреловой секции относительно связанного с ней звена до шарнира, связывающего это звено с гидроцилиндром, для базового крана-манипулятора;
1_i- расстояние от оси вращения стреловой секции относительно связанного с ней звена до шарнира, связывающего это звено с гидроцилиндром крана-манипулятора,
причем значение r_i, отличается от значения, удовлетворяющего уравнениям, не более чем на 6%, а значение 1_i - не более чем на 3%, а диаметры штока и поршня крана-манипулятора равны диаметрам штока и поршня базового крана манипулятора.

2. Кран-манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что ширина профиля его звеньев равна ширине профиля звеньев базового крана-манипулятора.

3. Кран-манипулятор, содержащий поворотную стойку и, по крайней мере, одну стреловую секцию, снабженную гидроцилиндром перемещения, отличающийся тем, что последний связан с кривошипом шарнирно - рычажного четырехзвенного механизма, а расстояния от оси вращения кривошипа относительно связанной с ним поворотной стойки или другой стреловой секции до шарниров крепления перемещающего его гидроцилиндра связаны соотношениями
(L _а/s_а)sin[arccos[(L_а² +а_в²-R _а²)/(2L_аа_а)]]= (L_i/s _i)sin[arccos[(L_i² +а_i²-R _i²)/(2L_iа_i)]],
(L _а/s_а)sin[arccos[(L_а² + (а_а + s_а) ²-
R_а² /(2L_а(а_а+s_а))]=(L _i/s_i,)sin[arccos[(L_i² +(а_i+s_i) ²-R_i²)/(2L_i(а_i+s_i))]],
где s_а - ход гидроцилиндра базового крана-манипулятора, имеющего большую величину перемещения гидроцилиндра чем кран-манипулятор;
s_i - ход гидроцилиндра крана-манипулятора;
а_а - минимальная длина гидроцилиндра базового крана-манипулятора;
а_i- минимальная длина гидроцилиндра крана-манипулятора;
R_а- расстояние от оси вращения кривошипа относительно связанного с ним звена до шарнира, связывающего его с гидроцилиндром, для базового крана-манипулятора;
R_i- расстояние от оси вращения кривошипа относительно связанного с ним звена до шарнира, связывающего его с гидроцилиндром крана-манипулятора;
L _а - расстояние от оси вращения кривошипа относительно связанного с ним звена до шарнира, связывающего это звено с гидроцилиндром, для базового крана-манипулятора;
L_i - расстояние от оси вращения кривошипа относительно связанного с ним звена до шарнира, связывающего это звено с гидроцилиндром крана-манипулятора,
причем значение R _i отличается от значения, удовлетворяющего уравнениям, не более чем на 6%, а значение L_i - не более чем на 3%, а диаметры штока и поршня крана-манипулятора равны диаметрам штока и поршня базового крана манипулятора.

4. Кран-манипулятор по п. 3, отличающийся тем, что ширина профиля его звеньев равна ширине профиля звеньев базового крана-манипулятора.