Роботизированное устройство для фигурного формообразования зеленых насаждений и стрижки газонов
Полезная модель относится к области садоводства и растениеводства и может быть использована для обрезки и фигурной стрижки деревьев и кустарников, обработки групповых насаждений и одиночно стоящих растений, с учетом перспектив их роста, стрижки газонов, а также для ухода за садом (для раскалывания и уборки льда и снега). Устройство включает мобильное шасси, установленные на нем манипулятор с адаптером рабочих инструментов, модуль позиционирования и модуль управления. Дополнительно введены позиционируемый адаптер манипулятора и модуль хранения рабочих инструментов. Позиционируемый адаптер манипулятора снабжен механизмом перемещения основания манипулятора в горизонтальной и вертикальной плоскостях по командам модуля управления и выполнен с возможностью электромеханического соединения основания манипулятора с мобильным шасси и передачи управляющих воздействий для функционирования манипулятора. Технический результат состоит в обеспечении формообразования растений широкого диапазона размеров, конфигураций и имеющих разную структуру зеленой и древесной массы.
ОБЛАСТЬ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Полезная модель относится к области садоводства и растениеводства и может быть использована для обрезки и фигурной стрижки как групп деревьев и кустарников - фруктовых и декоративных, цветов, живых изгородей, так и одиночно стоящих, с учетом перспектив их роста. Полезная модель может быть с успехом использована для стрижки газонов, разметки участка специальными маркерами и/или колышками под посадку саженцев, посадки саженцев, формирования фигур из льда, а также для ухода за садом (для раскалывания и уборки льда и снега).
Полезная модель может быть использована в области топиарного искусства для создания топиарных фигур.
В настоящее время топиарное искусство, известное с древних времен и возрождавшееся в эпоху Ренессанса, получает большую популярность. Созданию ландшафтного стиля придается все большее значение. Разрабатываются новые способы и технологии формирования кроны.
Однако процесс создания топиарных фигур является кропотливым и трудоемким. Растения формируются постепенно, затем эти формы поддерживают в течение многих лет постоянными стрижками, что требует больших трудозатрат квалифицированных специалистов.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
До настоящего времени фигурная обрезка растений осуществлялась вручную, а формы и методы формирования крон определялись опытом и квалификацией садовника. Объемы топиарных работ, поэтому ограничивались небольшими композициями или отдельными растениями.
Отсутствовали автоматизированные или роботизированные средства, которые можно было бы использовать для создания ландшафтных композиций в больших садах и парках.
В уровне техники имеется лишь информация о специализированных роботизированных устройствах для обрезки плодовых растений и цветов, которые работают только с определенными видами объектов - фруктовыми деревьями и цветущими кустарниками - с целью удаления лишних веток и формирования кроны.
Так, в опубликованной заявке US 2012096823 раскрыто робототехническое устройство для обрезки плодовых деревьев и сборки фруктов, включающее мобильное шасси с платформой, установленные на платформе многочисленные специализированные манипуляторы с инструментами для обрезки веток и захватывания плодов, модуль управления, систему позиционирования. Недостатком известного решения является его узкое назначение - для ухода за плодовыми деревьями, возможность работы с объектами ограниченного размера, невозможность перенастройки для выполнения иных функций, сложность, большие размеры, неприемлемые для работы с миниатюрными объектами и в загущенных садах.
В публикации CN 103749163 раскрыт гуманоидный садовый робот для стрижки цветов и деревьев. Робот характеризуется тем, что включает человекоподобные конечности, систему двухсторонней связи человек-машина, навигационную систему и 3D систему визуализации, в котором гуманоидные конечности, система двухсторонней связи человек-машина, навигационная система и 3D система визуализации соответственно и независимо связаны и выполняют двунаправленную передачу данных с модулем обработки данных. Садовый робот обеспечивает автоматизацию и эффективность обрезки цветов и деревьев. Однако он имеет невысокую производительность и может работать только с небольшими растениями. Операции по замене инструментов могут проводиться только в режиме ручного управления. Робот не приспособлен для работы на больших участках.
В патентном документе EP 0786201 раскрыто роботизированное устройство для стрижки деревьев, включающее мобильное шасси, перемещаемое в режиме полного автодвижения или с помощью трактора, многозвенный манипулятор с рабочим режущим инструментом на конце, дистанционные средства управления и позиционирования. Это устройство выполняет единственную операцию обрезки по заданной траектории, не может перенастраиваться, имеет небольшую зону действия и позволяет обрабатывать деревья ограниченной высоты.
Выполнение топиарных работ известным устройствам по существу недоступно.
Таким образом, в настоящее время имеется потребность в создании универсального роботизированного устройства, работающего в полностью автоматическом режиме или под управлением оператора, применимого для широкого круга задач по фигурному формообразованию растений различной высоты и имеющих различную структуру древесной и зеленой массы.
В качестве ближайшего для заявленной полезной модели принято устройство по патентному документу EР 0786201.
РАСКРЫТИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Задача, на решение которой направлена полезная модель, состоит в обеспечении получения геометрически сложных форм зеленых насаждений, недостижимых с использованием традиционных методов художественной обработки, в полностью автоматическом режиме с высокой производительностью, точностью и минимальным участием оператора.
Технический результат, который достигается полезной моделью, состоит в обеспечении формообразования растений широкого диапазона размеров, конфигураций и имеющих разную структуру зеленой и древесной массы.
Дополнительный технический результат состоит в обеспечении полностью автоматической обработки растений с высокой производительностью и минимальным участием оператора.
Дополнительный технический результат состоит в расширении функциональных возможностей.
Еще один дополнительный технический результат заключается в обеспечении комплексной и автоматической обработки больших территорий с разнообразной растительностью.
Дополнительный технический результат заключается в возможности обработки с учетом прогнозируемого роста растений.
Дополнительный технический результат заключается в повышение точности формообразования.
Еще один дополнительный технический результат заключается в повышении удобства обслуживания.
Технический результат достигается за счет того, что роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений, включающее мобильное шасси, установленный на нем манипулятор с адаптером рабочих инструментов, модуль позиционирования и модуль управления, дополнительно содержит позиционируемый адаптер манипулятора и модуль хранения рабочих инструментов, при этом позиционируемый адаптер манипулятора снабжен механизмом перемещения основания манипулятора в горизонтальной и вертикальной плоскостях по командам модуля управления и выполнен с возможностью электромеханического соединения основания манипулятора с мобильным шасси и передачи управляющих воздействий для функционирования манипулятора.
Обеспечение полностью автоматической обработки растений достигается за счет того, что модуль хранения рабочих инструментов установлен на мобильном шасси и содержит садовые инструменты, снабженные средствами для установки, совместимыми с адаптером рабочих инструментов манипулятора.
Расширение функциональных возможностей достигается за счет того, что модуль хранения рабочих инструментов включает триммер для стрижки газона, садовые ножницы, секатор, сучкорез и пилу, а также инструмент для колки льда.
Возможность обработки растений с учетом прогнозируемого их роста, а также повышение точности соответствия заданному образу растения обеспечивается наличием в устройстве датчиков для сканирования объекта формообразования, например, лазерного и/или ультразвукового датчиков, соединенных с модулем управления, а также за счет того, что модуль управления включает блок памяти с набором программ формообразования, моделей рабочего участка, баз данных описателей произрастающих на рабочем участке зеленых насаждений и работ по заданному моделью формообразованию зеленых насаждений.
Удобство обслуживания обеспечивается тем, что все модули устройства установлены на платформе с возможностью съема и замены, а также наличия в устройстве заменяемого модуля электропитания.
Обеспечение комплексной и автоматической обработки больших территорий с разнообразной растительностью обеспечивается тем, что модуль позиционирования включает систему ближнего радиолокационного действия, лазерную систему измерения расстояния, инерциальную систему и систему технического зрения, связанные с возможностью комплексирования информации для определения местоположения роботизированного устройства в пространстве рабочего участка.
Модуль позиционирования и модуль управления установлены на мобильном шасси, при этом модуль позиционирования связан с модулем управления, а модуль управления через позиционируемый адаптер связан с системой приводов манипулятора и приводом мобильного шасси.
К отличительным от ближайшего аналога признакам роботизированного устройства для фигурного формообразования зеленых насаждений и стрижки газонов относятся следующие:
наличие позиционируемого адаптера манипулятора и модуля хранения рабочих инструментов,
позиционируемый адаптер манипулятора снабжен механизмом перемещения основания манипулятора в горизонтальной и вертикальной плоскостях по командам модуля управления и выполнен с возможностью электромеханического соединения основания манипулятора с мобильным шасси и передачи управляющих воздействий для функционирования манипулятора.
модуль хранения рабочих инструментов установлен на мобильном шасси и содержит садовые инструменты, снабженные средствами для установки, совместимыми с адаптером рабочих инструментов манипулятора,
модуль хранения рабочих инструментов включает триммер для стрижки газон,
модуль хранения рабочих инструментов включает инструмент для колки льда,
адаптер рабочих инструментов манипулятора включает по крайней мере один датчик для сканирования объекта формообразования, например, лазерный и/или ультразвуковой датчик, соединенные с модулем управления,
модуль управления включает блок памяти с набором программ формообразования, моделей рабочего участка, баз данных описателей произрастающих на рабочем участке зеленых насаждений и работ по заданному моделью формообразованию зеленых насаждений,
модули установлены на платформе с возможностью съема и замены,
модуль позиционирования включает систему ближнего радиолокационного действия, лазерную систему измерения расстояния, инерциальную систему и систему технического зрения, связанные с возможностью комплексирования информации для определения местоположения роботизированного устройства в пространстве рабочего участка, включен заменяемый модуль электропитания,
модуль позиционирования и модуль управления установлены на мобильном шасси, связаны между собой, а модуль управления связан также с манипулятором через позиционируемый адаптер манипулятора.
При описании роботизированного устройства используются следующие термины и определения:
Формообразование - придание заданной формы объекту (подрезание).
Позиционирование - перемещение объекта с заданной ориентацией в точку с заданными координатами.
Рабочий инструмент, инструмент - оборудование, предназначенное для выполнения воздействия на объект обработки, либо его исследования. К инструментам относятся различные режущие инструменты, триммеры для стрижки газонов, датчики для сканирования формы растений.
Автодвижение - автономное движение роботизированного устройства на рабочем участке в одном из следующих режимов: полного автодвижения - автономного движения, при котором обеспечиваются следующие возможности: автоматическое движение в рабочие места с заданной ориентацией в соответствии с маршрутной картой; автоматическое построение траектории перемещения во время движения; автоматический объезд статических и динамических препятствий.
Частичное автодвижение - автономное движение, при котором обеспечиваются следующие возможности: автоматическое движение в рабочие места с заданной ориентацией без объезда препятствий в соответствии с маршрутной картой; остановка в случае возникновения препятствия на пути с последующей выдачей сигнала оператору.
Ручное управление - управление, при котором движение осуществляется только по командам оператора.
Модель данных - абстрактное, самодостаточное, логическое определение объектов, операторов и прочих элементов, в совокупности составляющих способ доступа к данным, с которыми взаимодействует пользователь.
Адаптер рабочих инструментов - средство связи, которое обеспечивает электромеханическое соединение инструмента с манипулятором и измерительного инструмента с мобильным шасси и/или манипулятором, а также передачу управляющих воздействий, необходимых для функционирования инструментов.
Адаптер манипулятора - средство связи, обеспечивает электромеханическое соединение манипулятора с мобильным шасси, а также передачу управляющих воздействий, необходимых для функционирования манипулятора. Адаптер манипулятора выполнен как позиционируемый адаптер манипулятора, имеющий собственную систему позиционирования, служащую для расширения рабочей области обработки на рабочем месте. Адаптер манипулятора позволяет дополнительно перемещать манипулятор в горизонтальной и вертикальной плоскостях для расширения охватываемой рабочей области.
Рабочее место - место расположения роботизированного устройства, где доступно выполнение операций инструментом.
Рабочий участок - участок местности, содержащий все рабочие места, объекты обработки и пространство между ними.
Объект обработки - объект, подлежащий формообразованию (растения).
Комплексирование - совместное использование данных нескольких навигационных приборов для повышения точности и достоверности определения положения роботизированного устройства.
ОПИСАНИЕ ФИГУР ЧЕРТЕЖЕЙ
Далее сущность полезной модели и возможность достижения технического результата будут более подробно раскрыты на примере варианта конкретного выполнения роботизированного устройства для фигурного формообразования зеленых насаждений и стрижки газонов со ссылками на позиции чертежей, где:
на фиг. 1 схематически изображено роботизированное устройство,
на фиг. 2 представлен аксонометрический вид роботизированного устройства,
на фиг. 3 изображена схема алгоритма работы устройства по формообразованию одного типичного объекта обработки.
На чертежах приняты следующие общие для всех фигур чертежей обозначения:
1 - мобильное шасси,
2 - манипулятор,
3 - позиционируемый адаптер манипулятора,
4 - адаптер рабочих инструментов,
5 - рабочий инструмент, установленный в адаптере рабочих инструментов,
6 - модуль хранения инструментов,
7 - сменные садовые инструменты и датчики, размещенные в модуле хранения инструментов.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ПОЛЕЗНОЙ МОДЕЛИ
Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений упрощенно изображено на фиг. 1 и фиг. 2. Оно включает мобильное шасси 1 с установленными на нем манипулятором 2 с адаптером 4 рабочих инструментов, модулем позиционирования и модулем управления (не показаны), позиционируемым адаптером 3 манипулятора и модулем 6 хранения рабочих инструментов. Мобильное шасси 1 представляет собой самоходное транспортное средство с платформой, возможно исполнение мобильного шасси в гусеничном и колесном вариантах.
Позиционируемый адаптер 3 манипулятора обеспечивает электромеханическое соединение манипулятора 2 с мобильным шасси 1, а также передачу управляющих воздействий, необходимых для функционирования манипулятор 2. Главная функция позиционируемого адаптера 3 - увеличение рабочей зоны манипулятора. Адаптер 3 манипулятора имеет собственную систему позиционирования, служащую для расширения рабочей области обработки на рабочем месте. Позиционируемый адаптер 3 манипулятора снабжен механизмом перемещения основания манипулятора в горизонтальной - вдоль мобильного шасси и в вертикальной плоскостях по командам модуля управления и выполнен с возможностью электромеханического соединения основания манипулятора 2 с мобильным шасси 1 и передачи управляющих воздействий от модуля управления для функционирования манипулятора 2.
Механизмом перемещения основания манипулятора может иметь различное выполнение, что очевидно для специалистов области. Например, он может быть выполнен в форме дополнительной платформы, на которой жестко закреплено основание манипулятора. Дополнительная платформа по направляющим перемещается в горизонтальной плоскости, а перемещение по вертикали обеспечивается за счет развертывания телескопической направляющей.
Привода перемещения позиционируемого адаптера 3 по осям - независимые, могут быть в электрическом и гидравлическом исполнениях. В гидравлическом исполнении для совмещения движений в различных направлениях один из золотников соответствующей рабочей секции гидрораспределителя переводится в рабочее положение одновременно, или с небольшой задержкой по времени, с золотником другой рабочей секции того же гидрораспределителя, обязательно разделенных между собой промежуточной секцией. Регулирование скоростей перемещений может быть комбинированное: изменением частоты вращения вала насоса и дросселированием рабочей жидкости в каналах гидрораспределителя. В электрическом исполнении для каждого управления перемещением возможно использование независимых электродвигателей. Управление электродвигателями осуществляется блоками управления приводом по соответствующим осям. Позиционирование адаптера происходит с заданной точностью. Управление движениями адаптера осуществляется модулем управления роботизированного устройства.
Модуль хранения 6 рабочих инструментов установлен на мобильном шасси и содержит сменные садовые инструменты 7, снабженные средствами для установки, совместимыми с адаптером 4 рабочих инструментов. Средства для установки могут быть выполнены в виде ответной части адаптера 4 рабочих инструментов, соединяемых с ним люеровским соединением, например. Возможны иные типы соединений, которые хорошо известны специалистам. Адаптер 4 рабочих инструментов и совместимые с ним ответные части средств для установки рабочих инструментов 7 обеспечивают электромеханическое соединение рабочего инструмента с манипулятором 2 и измерительного инструмента с мобильным шасси 1 и/или с манипулятором 2, а также передачу управляющих воздействий, необходимых для функционирования инструментов. Электрическое соединение этих средств обеспечивается через миниатюрные разъемы, установленные на совмещаемых частях. Адаптер 4 рабочих инструментов обеспечивает использование как специализированного инструмента, так и обычного ручного (использование которого обычно непосредственно осуществляется человеком) с минимальной конструктивной доработкой инструмента или без таковой.
Модуль 6 хранения инструментов обеспечивает хранение инструментов, необходимых для проведения тех или иных операций по формообразованию объектов или измерений. Модуль хранения 6 выполнен в виде закрепленного на мобильном шасси или на позиционируемом адаптере 3 блока. В модуле 6 хранения инструментов в посадочных гнездах размещены различные сменные рабочие инструменты: триммер для стрижки газонов, садовые ножницы, секаторы, сучкорезы и пилы, а также инструменты для колки льда, разметки участка специальными маркерами и/или колышками под посадку саженцев, посадки саженцев, формирования фигур из льда. Набор инструментов не ограничен, определяется только поставленными задачами обработки участка. Кроме того, здесь же могут быть размещены лазерный и ультразвуковой датчики для сканирования объекта формообразования, соединяемые с модулем управления для передачи изображения объекта формообразования, если эти датчики выполнены сменными, а не размещены стационарно на адаптере 4 рабочих инструментов.
Благодаря наличию на мобильном шасси 1 модуля 6 хранения инструментов, роботизированное устройство может в автоматическом режиме оснащаться необходимым типом режущего инструмента, в зависимости от типа зеленых насаждений и характера работы, 2D или 3D лазерным датчиком, ультразвуковым датчиком в зависимости от поставленной задачи. Работа комплекса возможна как в автоматическом режиме, так и при непосредственном участии оператора.
Модуль управления включает блок памяти с набором программ формообразования, моделей рабочего участка, баз данных описателей произрастающих на рабочем участке зеленых насаждений, и работ по заданному моделью формообразованию зеленых насаждений. Все модули устройства установлены на платформе мобильного шасси 1 с возможностью съема и замены.
Модуль позиционирования включает систему ближнего радиолокационного действия, лазерную систему измерения расстояния, инерциальную систему и систему технического зрения, связанные с возможностью комплексирования информации для определения местоположения роботизированного устройства в пространстве рабочего участка. На мобильном шасси 1 установлен заменяемый модуль электропитания, служащий для питания всех электронных и электромеханических потребителей роботизированного устройства.
Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений работает в режиме формообразования растений в соответствии с алгоритмом, приведенным на фиг.3.
Во-первых, с помощью модуля позиционирования определяется местоположение роботизированного устройства в пространстве. Для этого модуль позиционирования включает систему 3D позиционирования. Данная система осуществляет комплексирование информации, полученной от различных подсистем: система ближнего радиолокационного действия, лазерные системы измерения расстояния, системы технического зрения. Комплексирование информации обеспечивает сантиметровую точность определения положения комплекса в пространстве. При задачах, требующих повышенной точности, используются специальные реперные метки. На основе полученных данных при помощи специальных программных решений, запомненных в памяти модуля управления, осуществляется составление модели окружающего пространства в трех измерениях. Полученная модель данных позволяет создавать и прогнозировать формы растений, которые будут получены после цикла или спустя несколько циклов обработки, с учетом перспектив роста.
Далее устройство в режиме полного или частичного автодвижения осуществляет перемещение к рабочему месту, где находится объект обработки. Роботизированное устройство, имеющее в адаптере 4 инструмента лазерный датчик, сканирует объект, тем самым определяя форму растения. Далее с помощью программного обеспечения, хранящего требуемый образ объекта обработки, созданный дизайнером-технологом, происходит выбор программы обработки и режущего инструмента 7, который по команде с модуля управления устанавливается манипулятором в адаптер 4 рабочих инструментов. Рабочий инструмент 7 выбирается с учетом структуры кроны объекта. По траектории, рассчитанной программой, манипулятор 2, а при необходимости манипулятор 2 и позиционируемый адаптер 3 (в случае высоких или объемных крон), осуществляет перемещение рабочего инструмента 5 для формообразования объекта. Анализ полученного результата также проводится в соответствии с программным обеспечением (сканирование результата и сравнение его с образом), как изображено на фиг. 3. В случае несоответствия полученной формы и модели подается команда на повторную обработку.
Режим фигурной стрижки газонов. Роботизированное устройство позволяет проводить стрижку газонов в полностью автоматическом режиме с высокой производительностью, точностью и минимальным участием оператора. Роботизированное устройство позволяет выстригать с высокой точностью сложные контуры газонов, которые невозможно получить традиционными методами стрижки.
Роботизированное устройство определяет свое местоположение в пространстве с помощью модуля позиционирования. Комплексирование информации от различных систем позиционирования обеспечивает высокую точность определения положения устройства в пространстве. При задачах, требующих повышенной точности, используются специальные реперные метки. Определив свое текущее положение с требуемой точностью, осуществив установку в адаптер 4 соответствующего выполняемой операции рабочего инструмента 5, устройство приступает к стрижке газона по траектории в соответствии с заданной программой, заложенной в модуле управления. Сканирование объекта обработки после окончания стрижки в этом случае не требуется.
По аналогичному сценарию производится уборка рабочей области ото льда или снега, разметка участка специальными маркерами и/или колышкими под посадку саженцев, посадка саженцев, формирование фигур из льда. Отличия заключаются в выборе инструмента и траектории движения манипулятора и/или позиционируемого адаптера, что определяется программными средствами, не являющимися предметом данной работы.
Роботизированное устройство может быть осуществлено с помощью известных специалистам электронных блоков, измерительных систем и датчиков, с использованием известных садовых режущих, стригущих или колющих инструментов. Части роботизированного устройства могут быть изготовлены из широко применяемых в промышленности материалов и на известном технологическом оборудовании. Поэтому раскрытое роботизированное устройство промышленно применимо.
Полезная модель не ограничивается приведенными в описании и показанными на чертежах конкретными примерами выполнения, но может быть реализована во всех возможных видах вариантов без отступления от сущности и объема пунктов формулы.
1. Роботизированное устройство для формообразования зеленых насаждений, включающее:
мобильное шасси,
установленный на нем манипулятор с адаптером рабочих инструментов,
модуль позиционирования и
модуль управления,
отличающееся тем, что дополнительно содержит позиционируемый адаптер манипулятора и модуль хранения рабочих инструментов,
при этом позиционируемый адаптер манипулятора снабжен механизмом перемещения основания манипулятора в горизонтальной и вертикальной плоскостях по командам модуля управления и выполнен с возможностью электромеханического соединения основания манипулятора с мобильным шасси и передачи управляющих воздействий для функционирования манипулятора.
2. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что модуль хранения рабочих инструментов установлен на мобильном шасси или позиционируемом адаптере манипулятора и содержит рабочие инструменты, снабженные средствами для установки, совместимыми с адаптером рабочих инструментов манипулятора.
3. Роботизированное устройство по п. 2, отличающееся тем, что модуль хранения рабочих инструментов включает триммер для стрижки газонов.
4. Роботизированное устройство по п. 2, отличающееся тем, что модуль хранения рабочих инструментов включает садовые ножницы, секатор, сучкорез и пилу.
5. Роботизированное устройство по п. 2, отличающееся тем, что модуль хранения рабочих инструментов включает инструмент для колки льда.
6. Роботизированное устройство по п. 2, отличающееся тем, что модуль хранения рабочих инструментов включает по крайней мере один датчик для сканирования объекта формообразования, например, лазерный и/или ультразвуковой датчик, соединяемые с модулем управления.
7. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что по крайней мере один датчик для сканирования объекта формообразования, например, лазерный и/или ультразвуковой датчик, установлен непосредственно на адаптере инструментов и через позиционируемый адаптер манипулятора соединен с модулем управления.
8. Роботизированное устройство по п. 2, отличающееся тем, что модуль управления включает блок памяти с набором программ формообразования, моделей рабочего участка, баз данных описателей произрастающих на рабочем участке зеленых насаждений и работ по заданному моделью формообразованию.
9. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что модули установлены на мобильном шасси с возможностью съема и замены.
10. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что модуль позиционирования включает систему ближнего радиолокационного действия, лазерную систему измерения расстояния, инерциальную систему и систему технического зрения, связанные с возможностью комплексирования информации для определения местоположения роботизированного устройства в пространстве рабочего участка.
11. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что включает заменяемый модуль электропитания, установленный на мобильном шасси для обеспечения электропитания упомянутых модулей, манипулятора и мобильного шасси.
12. Роботизированное устройство по п. 1, отличающееся тем, что модуль позиционирования и модуль управления установлены на мобильном шасси, при этом модуль позиционирования связан с модулем управления, а модуль управления через позиционируемый адаптер связан с системой приводов манипулятора и приводом мобильного шасси.