Трехзвенный виброробот для перемещения по трубопроводам

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.

Задача полезной модели: повышение эффективности функционирования устройства, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы

Сущность изобретения: Трехзвенный виброробот для перемещения по трубопроводам состоит из двух электромагнитных катушек 1, установленных на корпусах транспортных узлов 2. Корпус транспортного узла содержит направляющие 3, вдоль которых перемещается стержень 4 закрепленный на якоре 5 электромагнита. Шарнир 6 подвижно закрепленный на якоре 5, соединен подвижно с петлями 7, расположенными на корпусе другого транспортного узла 2. На транспортном узле установлена поджимная шайба 8, прижимающая фрикционные усики 9 к поверхности трубы 10.

Положительный эффект: расширение функциональных возможностей.

Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.

Известен мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, транспортная часть которого состоит из моторредукторов, связанных с колесами (см. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для студентов вузов. - М.; Машиностроение, 2006. с.160-166).

Недостатком данного устройства является то, что при движении по сильно загрязненным трубопроводам, колеса робота могут застревать в отложениях, что снижает эффективность этого робота.

Известен мобильный робот для инспекции и очистки внутренней поверхности трубопровода, включающий в себя транспортную часть, характеризующееся тем, что транспортная часть состоит из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, на якорях неподвижно закреплены штыри с подпружиненными вилками, поджимающими шарики к внутренней поверхности трубы, а транспортные узлы кинематически соединены приводами (см. патент на полезную модель РФ 66241 МПК В08В 9/055, 2007 г).

Недостатком, данного технического решения является высокая зависимость скорости движения от неровностей поверхности трубы и изменения диаметра трубы, что приводит к невысокой эффективности функционирования.

Задача полезной модели - повышение эффективности функционирования устройства, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.

Поставленная задача достигается тем, что в трехзвенном вибророботе для перемещения по трубопроводам, включающем в себя транспортную часть, состоящую из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, дополнительно на якорях неподвижно закреплены фрикционные усики, обеспечивающие взаимодействие робота с поверхностью трубы, а транспортные узлы кинематически соединены шарнирами.

Заявляемое техническое решение отличается от прототипа тем, что на якорях электромагнитов неподвижно закреплены фрикционные усики, обеспечивающие взаимодействие робота с поверхностью трубы, а транспортные узлы кинематически соединены шарнирами.

Отличительные признаки в заявляемом техническом решении не выявлены при изучении данной и смежных областей техники.

Совокупность заявленных признаков обеспечивает достижение задачи полезной модели - повышение эффективности функционирования устройства, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.

На фиг.1 показан общий вид устройства, на фиг.2 - транспортный узел робота в продольном разрезе.

Трехзвенный виброробот для перемещения по трубопроводам состоит из двух электромагнитных катушек 1, установленных на корпусах транспортных узлов 2. Корпус транспортного узла содержит направляющие 3, вдоль которых перемещается стержень 4 закрепленный на якоре 5 электромагнита. Шарнир 6 подвижно закрепленный на якоре 5, соединен подвижно с петлями 7, расположенными на корпусе другого транспортного узла 2. На транспортном узле установлена поджимная шайба 8, прижимающая фрикционные усики 9 к поверхности трубы 10.

Устройство работает следующим образом.

Электромагнитные катушки 1 осуществляют перемещение транспортных узлов 2 друг относительно друга параллельно оси трубы 10. При этом один из транспортных узлов движется свободно под действием электромагнитной катушки 1, а второй остается на месте, т.к. фрикционные усики 9, расклиненные поджимной шайбой 8 упираются в неровности трубы 10 и создают значительную силу трения препятствующую движению. При попеременной подаче питания на катушки один из транспортных узлов стопорится, а второй остается свободным, что приводит в движение устройство.

Использование трехзвенного виброробота для перемещения по трубопроводам позволит расширить область применения технического решения, за счет снижения зависимости скорости робота от неровностей и изменений диаметра трубы.

Трехзвенный виброробот для перемещения по трубопроводам, включающий транспортную часть, состоящую из двух катушек, установленных на корпусах транспортных узлов, по направляющим которых перемещаются якоря электромагнитов, отличающийся тем, что на якорях неподвижно закреплены фрикционные усики, обеспечивающие взаимодействие робота с поверхностью трубы, а транспортные узлы кинематически соединены шарнирами.