Магнитный дефектоскоп для контроля металлических трубопроводов

Полезная модель относится к области контрольно-измерительной техники и может быть использована при дефектоскопическом контроле состояния (участков напряженно-деформированного состояния металла трубопровода 1, нарушения целостности трубопровода 1 и изоляционного покрытия и т.п.) нефте- и газопроводов, а также других подводных и/или подземных металлических трубопроводов 1. Магнитный дефектоскоп для контроля металлических трубопроводов 1 без вскрытия грунта, содержащий первый и второй преобразователи 3, 9 магнитного поля, первый преобразователь 3 магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, второй преобразователь 9 магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, датчики магнитного поля первого и второго преобразователей 3, 9 магнитного поля установлены вдоль взаимно перпендикулярных линий 23 и 25, контроллер 4 с клавиатурой 5, блок 6 отображения информации, первый и второй усилители 7, 10, аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 8, первый и второй программно управляемые аттенюаторы 11, 12, блок 13 аналогового вычитания, стабилизированный источник 14 постоянного тока, промежуточный блок 15 памяти, блок 16 пространственной привязки, блок 17 памяти и блок 18 акселерометров, преобразователи магнитного поля расположены над поверхностью 2 грунта над трубопроводом 1, при этом первый выход стабилизированного источника 14 постоянного тока соединен со входом первого преобразователя 3 магнитного поля, второй его выход соединен со входом второго преобразователя 9 магнитного поля, первый выход второго усилителя 10 соединен со вторым входом блока 13 аналогового вычитания, первый вход которого соединен с первым выходом первого усилителя 7, первый вход которого соединен с выходом первого программно управляемого аттенюатора 11, вход которого соединен с выходом первого преобразователя 3 магнитного поля, первый выход блока 13 аналогового вычитания соединен с первым входом промежуточного блока 15 памяти, а второй его выход соединен с четвертым входом промежуточного блока 15 памяти, выход которого соединен со входом АЦП 8, второй выход первого усилителя 7 соединен со вторым входом промежуточного блока 15 памяти, третий вход которого соединен со вторым выходом второго усилителя 10, первый выход контроллера 4 соединен со вторым входом первого программно управляемого аттенюатора 11, третий выход контроллера 4 соединен со вторым входом второго программно управляемого аттенюатора 12, первый вход которого соединен с выходом второго преобразователя 9 магнитного поля, а выход соединен со входом второго усилителя 10, третий вход контроллера 4 соединен с выходом блока 18 акселерометров, четвертый выход контроллера 4 соединен со входом блока 17 памяти, второй вход контроллера 4 соединен с выходом блока 16 пространственной привязки, выход АЦП 8 соединен с первым входом контроллера 4, выход клавиатуры 5 соединен с четвертым входом контроллера 4, второй выход контроллера 4 соединен со входом блока 6 отображения информации, дополнительно содержит третий преобразователь 19 магнитного поля, который содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, которые установлены вдоль линии 26, перпендикулярной линиям 23 и 25, вдоль которых расположены датчики первого и второго преобразователей 3, 9 магнитного поля, третий программно управляемый аттенюатор 20, третий усилитель 21 и блок 22 формирования управляющего сигнала, при этом третий выход стабилизированного источника 14 постоянного тока соединен со входом третьего преобразователя 19 магнитного поля, выход которого соединен со входом третьего программного аттенюатора 20, выход которого соединен со входом третьего усилителя 21, выход которого соединен с третьим входом блока 13 аналогового вычитания, третий выход которого соединен со входом блока 22 формирования управляющего сигнала, выход которого соединен с системой управления носителем магнитного дефектоскопа. Обеспечивается возможность автономного контроля состояния подводных металлических трубопроводов 1 независимо от глубины расположения трубопровода 1 и прозрачности воды, а также упрощается и удешевляется контроль состояния подземных металлических трубопроводов 1.

Полезная модель относится к области контрольно-измерительной техники и может быть использована при дефектоскопическом контроле состояния (участков напряженно-деформированного состояния металла трубопровода, нарушения целостности трубопровода и изоляционного покрытия и т.п.) нефте- и газопроводов, а также других подводных и/или подземных металлических трубопроводов.

Известен магнитный дефектоскоп для контроля состояния металла трубопровода, содержащий кварцевый генератор, делитель частоты, триггер Шмидта, формирователь линейной функции, пороговое устройство, цифровой индикатор, датчики регистрации откликов магнитного поля металла (феррозонды), индивидуальные каналы его функционального преобразования в электрический сигнал, образованные последовательно соединенными феррозондами, усилителями и синхронными детекторами, в устройство введены блок электронных ключей, аналоговый преобразователь, блок модуля, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), буфер мощности, узел перебора пределов, узел перебора чувствительности, узел обнуления фона, блок управления, автоматический индикатор разряда батарей и светозвуковая индикация превышения порога, при этом выходы двух индивидуальных каналов подключены к блоку электронных ключей, выходы которых через аналоговый преобразователь соединены с входом блока модуля и аналоговым входом узла перебора пределов, выход последнего подключен к АЦП, соединенному с цифровым индикатором, выход блока модуля соединен с управляющим входом узла перебора пределов и с входом порогового устройства, соединенным со светозвуковой индикацией превышения порога, вход буфера мощности подключен к выходу формирователя линейной функции, а выход его соединен с феррозондами, к управляющим входам усилителей подключен узел перебора чувствительности, узел обнуления фона соединен с входом блока электронных ключей, блок управления подключен на управляющие входы блока электронных ключей и цифрового индикатора, а узел автоматической индикации разряда батарей подключен к цифровому индикатору, RU 11608 U1.

Это устройство характеризуется недостаточной скоростью осуществления контроля состояния трубопровода, а также отсутствием точной привязки результатов контроля к местности.

Известен магнитный дефектоскоп (интроскоп) для контроля подземных трубопроводов без вскрытия грунта, содержащий преобразователь магнитного поля, контроллер и видеоконтрольный терминал, введены широкополосный усилитель, фильтр высокой частоты, формирователь импульсов, амплитудный детектор, нормирующий усилитель и аналогово-цифровой преобразователь, причем, преобразователь магнитного поля располагается на поверхности грунта, непосредственно над трубопроводом, выход преобразователя магнитного поля подсоединен к последовательно включенным широкополосному усилителю, фильтру высокой частоты, амплитудному детектору, нормирующему усилителю, аналогово-цифровому преобразователю, контроллеру и видеоконтрольному терминалу, первый вход контроллера подключен к выходу видеоконтрольного терминала, а второй - к выходу формирователя импульсов, связанного входом с выходом фильтра преобразователя, а второй - со входом преобразователя магнитного поля, RU 2187100 C2.

Устройство не обеспечивает необходимой надежности обнаружения дефектов металлического трубопровода, поскольку не позволяет получить пространственные характеристики магнитного поля трубопровода и фиксацию этих характеристик.

Кроме того, устройство обнаруживает только сформировавшиеся стресс-коррозионные участки и не обнаруживает участки с высокой концентрацией механических напряжений, а также места выраженных механических колебаний трубопроводов, что чревато образованием впоследствии трещин.

Некоторое повышение надежности контроля состояния металлического трубопровода, а также возможность определения участков с высокой концентрацией механических напряжений и заметными механическими колебаниями трубопроводов обеспечивает магнитный дефектоскоп, содержащий первый преобразователь магнитного поля, контроллер с клавиатурой, блок отображения информации, первый широкополосный усилитель, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), причем преобразователь магнитного поля расположен над поверхностью грунта над трубопроводом, при этом выход АЦП соединен с первым входом контроллера, выход клавиатуры 5 соединен с четвертым входом контроллера, второй выход контроллера соединен со входом блока отображения информации, дополнительно содержит второй преобразователь магнитного поля, второй широкополосный усилитель, первый и второй программно управляемые аттенюаторы, блок аналогового вычитания, блок питания преобразователей магнитного поля в виде генератора возбуждения, промежуточный блок памяти, блок пространственной привязки, блок памяти и блок акселерометров, первый преобразователь магнитного поля содержит не менее двух феррозондовых датчиков, которые установлены вдоль оси трубопровода, второй преобразователь магнитного поля содержит не менее двух феррозондовых датчиков, которые установлены над поверхностью грунта вдоль линии, перпендикулярной продольной оси трубопровода и поверхности грунта, при этом первый выход генератора возбуждения преобразователей магнитного поля соединен со входом первого преобразователя магнитного поля, второй его выход соединен со входом второго преобразователя магнитного поля, третий его выход соединен со вторым входом первого широкополосного усилителя, четвертый его выход соединен со вторым входом второго широкополосного усилителя, первый выход которого соединен со вторым входом блока аналогового вычитания, первый вход которого соединен с первым выходом первого широкополосного усилителя, первый вход которого соединен с выходом первого программно управляемого аттенюатора, первый вход которого соединен с выходом первого преобразователя магнитного поля, первый выход блока аналогового вычитания соединен с первым входом промежуточного блока памяти, а второй его выход соединен с четвертым входом промежуточного блока памяти, выход которого соединен со входом АЦП, второй выход первого широкополосного усилителя соединен со вторым входом промежуточного блока памяти, третий вход которого соединен со вторым выходом второго широкополосного усилителя, первый выход контроллера соединен со вторым входом первого программируемого аттенюатора, третий выход контроллера соединен со вторым входом второго программируемого аттенюатора, третий вход контроллера соединен с выходом блока акселерометров, четвертый выход контроллера соединен со входом блока памяти, а второй вход контроллера соединен с выходом блока пространственной привязки, RU 55990 U1.

Этому устройству свойственны определенные недостатки. Примененные в преобразователях магнитного поля в качестве датчиков магнитного поля феррозонды требуют для их питания (возбуждения) наличия генератора переменного тока, который дает на выходе синусоидальное напряжение, как правило, с гармониками высших порядков, обусловливающими серьезные погрешности и даже ошибки в определении состояния металлического трубопровода. Кроме того, использованные в прототипе в качестве датчиков магнитного поля феррозонды, ввиду наличия собственной индуктивности и обусловленной этим нелинейности частотной характеристики, весьма чувствительны к помехам в виде посторонних электромагнитных полей, что также отрицательно сказывается на точности работы устройства.

Повышение точности определения состояния подземного металлического трубопровода за счет уменьшения влияния внешних помех, а также за счет снижения собственных помех устройства обеспечивает магнитный дефектоскоп для контроля подземных металлических трубопроводов, содержащий первый и второй преобразователи магнитного поля, первый преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля, которые установлены вдоль оси трубопровода, второй преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля, которые установлены вдоль линии, перпендикулярной продольной оси трубопровода и поверхности грунта, контроллер с клавиатурой, блок отображения информации, первый и второй усилители, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), первый и второй программно управляемые аттенюаторы, блок аналогового вычитания, блок питания преобразователей магнитного поля, промежуточный блок памяти, блок пространственной привязки, блок памяти и блок акселерометров, преобразователи магнитного поля расположены над поверхностью грунта над трубопроводом, при этом первый выход блока питания преобразователей магнитного поля соединен со входом первого преобразователя магнитного поля, второй его выход соединен со входом второго преобразователя магнитного поля, первый выход второго усилителя соединен со вторым входом блока аналогового вычитания, первый вход которого соединен с первым выходом первого усилителя, первый вход которого соединен со выходом первого программно управляемого аттенюатора, вход которого соединен с выходом первого преобразователя магнитного поля, первый выход блока аналогового вычитания соединен с первым входом промежуточного блока памяти, а второй его выход соединен с четвертым входом промежуточного блока памяти, выход которого соединен со входом АЦП, второй выход первого усилителя соединен со вторым входом промежуточного блока памяти, третий вход которого соединен со вторым выходом второго усилителя, первый выход контроллера соединен со вторым входом первого программно управляемого аттенюатора, третий выход контроллера соединен со вторым входом второго программно управляемого аттенюатора, первый вход которого соединен с выходом второго преобразователя магнитного поля, а выход соединен со входом второго усилителя, третий вход контроллера соединен с выходом блока акселерометров, четвертый выход контроллера соединен со входом блока памяти, второй вход контроллера соединен с выходом блока пространственной привязки, выход АЦП соединен с первым входом контроллера, выход клавиатуры соединен с четвертым входом контроллера, второй выход контроллера соединен со входом блока отображения информации, в качестве датчиков магнитного поля использованы магниторезисторы, при этом блок питания преобразователей магнитного поля выполнен в виде стабилизированного источника постоянного тока, RU 86316.

Данное техническое решение принято в качестве прототипа настоящей полезной модели.

Недостатком данного технического решения является необходимость использования дефектоскопа совместно с трассоискателем, что связано с работой дополнительного оператора, усложняет и удорожает процесс дефектоскопии. Кроме того, устройство-прототип для обеспечения контроля подводных металлических трубопроводов либо требует привлечения водолазов, либо наличия достаточно сложных видеосистем и систем телеуправления. При недостаточной прозрачности воды и при большой глубине расположения трубопровода контроль состояния трубопровода, практически, не возможен.

Задачей настоящей полезной модели является обеспечение возможности автономного контроля состояния подводных металлических трубопроводов независимо от глубины расположения трубопровода и прозрачности воды, а также упрощения и удешевления контроля состояния подземных металлических трубопроводов.

Согласно полезной модели магнитный дефектоскоп для контроля металлических трубопроводов без вскрытия грунта, содержащий первый и второй преобразователи магнитного поля, первый преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, второй преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, датчики магнитного поля первого и второго преобразователей магнитного поля установлены вдоль взаимно перпендикулярных линий, контроллер с клавиатурой, блок отображения информации, первый и второй усилители, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), первый и второй программно управляемые аттенюаторы, блок аналогового вычитания, стабилизированный источник постоянного тока, промежуточный блок памяти, блок пространственной привязки, блок памяти и блок акселерометров, преобразователи магнитного поля расположены над поверхностью грунта над трубопроводом, при этом первый выход стабилизированного источника постоянного тока соединен со входом первого преобразователя магнитного поля, второй его выход соединен со входом второго преобразователя магнитного поля, первый выход второго усилителя соединен со вторым входом блока аналогового вычитания, первый вход которого соединен с первым выходом первого усилителя, первый вход которого соединен с выходом первого программно управляемого аттенюатора, вход которого соединен с выходом первого преобразователя магнитного поля, первый выход блока аналогового вычитания соединен с первым входом промежуточного блока памяти, а второй его выход соединен с четвертым входом промежуточного блока памяти, выход которого соединен со входом АЦП, второй выход первого усилителя соединен со вторым входом промежуточного блока памяти, третий вход которого соединен со вторым выходом второго усилителя, первый выход контроллера соединен со вторым входом первого программно управляемого аттенюатора, третий выход контроллера соединен со вторым входом второго программно управляемого аттенюатора, первый вход которого соединен с выходом второго преобразователя магнитного поля, а выход соединен со входом второго усилителя, третий вход контроллера соединен с выходом блока акселерометров, четвертый выход контроллера соединен со входом блока памяти, второй вход контроллера соединен с выходом блока пространственной привязки, выход АЦП соединен с первым входом контроллера, выход клавиатуры соединен с четвертым входом контроллера, второй выход контроллера соединен со входом блока отображения информации, дополнительно содержит третий преобразователь магнитного поля, который содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, которые установлены вдоль линии, перпендикулярной линиям, вдоль которых расположены датчики первого и второго преобразователей магнитного поля, третий программно управляемый аттенюатор, третий усилитель и блок формирования управляющего сигнала, при этом третий выход стабилизированного источника постоянного тока соединен со входом третьего преобразователя магнитного поля, выход которого соединен со входом третьего программно управляемого аттенюатора, выход которого соединен со входом третьего усилителя, выход которого соединен с третьим входом блока аналогового вычитания, третий выход которого соединен со входом блока формирования управляющего сигнала, выход которого соединен с системой управления носителем магнитного дефектоскопа.

Заявителем не выявлены источники, содержащие информацию о технических решениях, идентичных настоящей полезной модели, что позволяет сделать вывод о ее соответствии критерию «Новизна».

Сущность полезной модели поясняется чертежом, на котором на фиг.1 приведена блок-схема устройства, на фиг.2 - схема размещения преобразователей магнитного поля.

Магнитный дефектоскоп для контроля металлического трубопровода 1, в данном примере подземного, находится над поверхностью 2 фунта. В случае подводного трубопровода устройство находится под водой в зоне трубопровода 1. Устройство содержит первый преобразователь 3 магнитного поля и второй преобразователь 9 магнитного поля. Преобразователи 3 и 9 содержат не менее двух датчиков магнитного поля, в качестве которых использованы магниторезисторы, в частности, типа НМС 1053 фирмы HONEYWELL. Магниторезисторы первого преобразователя 3 установлены вдоль линии 23, параллельной заданному направлению движения вдоль продольной оси 24 трубопровода 1. Магниторезисторы второго преобразователя 9 установлены вдоль линии 25, перпендикулярной продольной оси 24 трубопровода 1 и линии 23. Контроллер 4 представляет собой процессор КНПС.467441.001. С четвертым входом контроллера 4 соединен выход клавиатуры 5, в данном примере, типа НИКО.467126.061. Блок 6 отображения информации представляет собой жидкокристаллическую матрицу LM4228. Первый и второй усилители 7 и 10, соответственно, выполнены на микросхемах AD8642 и AD8643. Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 8 представляет собой двухпроцессорный вычислитель КНПС.466512.001. Выход АЦП 8 соединен с первым входом контроллера 4, второй выход которого соединен со входом блока 6. Первый и второй программно управляемые аттенюаторы 11 и 12, соответственно, представляют собой микросхему К572 ПА1. Блок 13 аналогового вычитания выполнен на базе микросхемы ОР 297. Стабилизированный источник 14 постоянного тока содержит аккумулятор напряжением 12 В со схемой стабилизации тока на микросхеме ОРА 369 фирмы TEXAS Instruments. Промежуточный блок 15 памяти представляет собой микросхему К561КП2. Блок 16 пространственной привязки представляет собой приемник GPS типа 4600LS. Блок 17 памяти представляет собой микросхему КНПС.467669.001. Блок 18 акселерометров собран на микросхемах ADXL311 и AD8642.

Устройство дополнительно содержит третий преобразователь 19 магнитного поля, который также содержит не менее двух датчиков магнитного поля такого же типа, которые установлены вдоль линии 26, перпендикулярной линиям 23 и 25; также устройство содержит третий программно управляемый аттенюатор 20 типа К572ПА1, третий усилитель 21 на микросхеме AD8643 и блок 22 формирования управляющего сигнала, представляющий собой контроллер типа Melsek FSG. Третий выход стабилизированного источника 14 постоянного тока соединен со входом третьего преобразователя 19 магнитного поля, выход которого соединен со входом третьего программно управляемого аттенюатора 20, выход которого соединен со входом третьего усилителя 21, выход которого соединен с третьим входом блока 13 аналогового вычитания, третий выход которого соединен со входом блока 22 формирования управляющего сигнала, выход которого подключен к системе управления носителем магнитного дефектоскопа.

Устройство работает следующим образом.

Магнитное поле металлического трубопровода 1 воспринимается первым и вторым преобразователями 3 и 9 магнитного поля. Преобразователь 3 воспринимает компоненты магнитного поля, имеющие градиент вдоль линии 23, а преобразователь 9 воспринимает компоненты магнитного поля, имеющие градиент вдоль линии 25, перпендикулярной линии 23. Таким образом, совокупность преобразователей 3 и 9 позволяет получить пространственную картину магнитного поля трубопровода 1. Преобразователи 3 и 9 преобразуют флуктуации магнитного поля в напряжение, пропорциональное величине магнитной индукции, которое подается, соответственно, на входы аттенюаторов 11 и 12. С помощью клавиатуры 5 через контроллер 4 и аттенюаторы 11 и 12 устанавливают такой режим работы усилителей 7 и 10, чтобы уровни сигналов на выходе аттенюаторов не превосходили динамический диапазон усилителей 7 и 10. С выходов усилителей 7 и 10 сигналы подаются на блок 13 аналогового вычитания и на промежуточный блок 15 памяти. Блок 13 позволяет получить разность сигналов от усилителей 7 и 10, которая поступает в блок 15. Все поступающие в блок 15 сигналы запоминаются и по заданному алгоритму подаются в АЦП 8, где аналоговые сигналы преобразуются в цифровой код и в цифровом виде подаются в контроллер 4. Кроме того, в контроллер 4 поступают сигналы от блока 16 (приемник GPS) и блока 18 акселерометров. С помощью сигналов от блока 18 обеспечивается коррекция отклонений положения преобразователей 3 и 9 от вертикали и горизонтали. Результаты обработки поступившей в контроллер 4 информации отображаются на мониторе блока 6 и заносят в блок 17 памяти (flash-память).

Преобразователь 19 магнитного поля, содержащий не менее двух датчиков магнитного поля, установленные вдоль линии 26, которые воспринимают компоненты магнитного поля в точках, находящихся слева и справа от трубопровода 1. Сигнал от преобразователя поступает на программно управляемый аттенюатор 20, с помощью которого устанавливается необходимый уровень чувствительности датчиков, затем через усилитель 21, сигнал поступает на блок 13 аналогового вычитания, после чего сигнал поступает на блок 22 формирования управляющего сигнала, представляющего собой контроллер.

При равенстве левой и правой компоненты магнитного поля трубопровода 1 управляющий сигнал отсутствует. При изменении положения аппарата относительно верхней образующей трубопровода 1, блок 22 вырабатывает корректирующий сигнал на управляющие механизмы аппарата до тех пор, пока значения левой и правой компонент магнитного поля не сравняются.

Благодаря реализации отличительных признаков полезной модели достигается полная автономность носителя дефектоскопа: отпадает необходимость в наличии трассоискателя и системы дистанционного управления носителем, что позволяет исключить дополнительного оператора, а также проводную систему связи.

Это объясняется тем, что благодаря наличию третьего преобразователя магнитного поля, третьего программно управляемого аттенюатора и третьего усилителя, блок формирования управляющего сигнала подает команды на систему управления носителя при отклонении его от верхней образующей трубопровода, компенсируя отклонение.

Благодаря тому, что в преобразователях магнитного поля использованы датчики в виде магниторезисторов, которые не имеют собственной индуктивности, обладают только активным сопротивлением, и имеют линейную характеристику, устройство имеет высокую помехоустойчивость. Кроме того, поскольку использование в преобразователях магнитного поля магниторезисторов исключает необходимость применения генератора возбуждения, исключаются и собственные помехи в виде гармоник высших порядков, присутствующих в синусоидальном напряжении, создаваемом генератором возбуждения и, соответственно, обусловленные ими погрешности в определении состояния металлического трубопровода.

Магнитный дефектоскоп для контроля металлических трубопроводов без вскрытия грунта, содержащий первый и второй преобразователи магнитного поля, первый преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, второй преобразователь магнитного поля содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, датчики магнитного поля первого и второго преобразователей магнитного поля установлены вдоль взаимно перпендикулярных линий, контроллер с клавиатурой, блок отображения информации, первый и второй усилители, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), первый и второй программно-управляемые аттенюаторы, блок аналогового вычитания, стабилизированный источник постоянного тока, промежуточный блок памяти, блок пространственной привязки, блок памяти и блок акселерометров, преобразователи магнитного поля расположены над поверхностью грунта над трубопроводом, при этом первый выход стабилизированного источника постоянного тока соединен со входом первого преобразователя магнитного поля, второй его выход соединен со входом второго преобразователя магнитного поля, первый выход второго усилителя соединен со вторым входом блока аналогового вычитания, первый вход которого соединен с первым выходом первого усилителя, первый вход которого соединен с выходом первого программно-управляемого аттенюатора, вход которого соединен с выходом первого преобразователя магнитного поля, первый выход блока аналогового вычитания соединен с первым входом промежуточного блока памяти, а второй его выход соединен с четвертым входом промежуточного блока памяти, выход которого соединен со входом АЦП, второй выход первого усилителя соединен со вторым входом промежуточного блока памяти, третий вход которого соединен со вторым выходом второго усилителя, первый выход контроллера соединен со вторым входом первого программно-управляемого аттенюатора, третий выход контроллера соединен со вторым входом второго программно-управляемого аттенюатора, первый вход которого соединен с выходом второго преобразователя магнитного поля, а выход соединен со входом второго усилителя, третий вход контроллера соединен с выходом блока акселерометров, четвертый выход контроллера соединен со входом блока памяти, второй вход контроллера соединен с выходом блока пространственной привязки, выход АЦП соединен с первым входом контроллера, выход клавиатуры соединен с четвертым входом контроллера, второй выход контроллера соединен со входом блока отображения информации, отличающийся тем, что дополнительно содержит третий преобразователь магнитного поля, который содержит не менее двух датчиков магнитного поля в виде магниторезисторов, которые установлены вдоль линии, перпендикулярной линиям, вдоль которых расположены датчики первого и второго преобразователей магнитного поля, третий программно-управляемый аттенюатор, третий усилитель и блок формирования управляющего сигнала, при этом третий выход стабилизированного источника постоянного тока соединен со входом третьего преобразователя магнитного поля, выход которого соединен со входом третьего программно-управляемого аттенюатора, выход которого соединен со входом третьего усилителя, выход которого соединен с третьим входом блока аналогового вычитания, третий выход которого соединен со входом блока формирования управляющего сигнала, выход которого соединен с системой управления носителем магнитного дефектоскопа.