|
1. Элементная база семейства манипуляторов, содержащая поворотное основание, снабженное двумя проушинами, стрелу по крайней мере с тремя проушинами, рукоять, снабженную по крайней мере двумя проушинами, привод качания стрелы и привод качания рукоятки с двумя проушинами каждый, отличающаяся тем, что две проушины поворотного основания и одна крайняя проушина стрелы (проушины первого вида) имеют одинаковую форму и размеры поверхностей, образующих вращательные кинематические пары с проушинами присоединяемых компонентов, вторая крайняя проушина стрелы, по одной проушине рукояти, приводов качания стрелы и рукояти имеют форму и размеры поверхностей, соответствующие проушинам первого вида, при этом третья проушина стрелы и вторая проушина рукояти (проушины второго вида) имеют одинаковую форму и размеры поверхностей, образующих вращательные кинематические пары с проушинами присоединяемых компонентов, а по одной проушине приводов качания стрелы и рукояти имеют форму и размеры поверхностей, соответствующие проушинам второго вида. 2. База по п.1, отличающаяся тем, что четвертая проушина стрелы выполнена в виде проушины первого вида. 3. База по пп.1 и 2, отличающаяся тем, что поворотное основание снабжено колонной, имеющей четыре проушины, две проушины которой выполнены в виде проушин первого вида, а две другие проушины имеют форму и размеры поверхностей, соответствующие проушинам первого вида. 4. База по пп. 1 - 3, отличающаяся тем, что проушины приводов качания стрелы и рукояти идентичны. 5. База по пп.1 - 3, отличающаяся тем, что проушины второго вида имеют форму и размеры сопрягаемых поверхностей, образующих вращательные кинематические пары с проушинами присоединяемых компонентов, такие же, как у проушин, соответствующих проушинам первого вида. 6. База по пп. 1 - 3, отличающаяся тем, что проушины второго вида имеют форму и размеры сопрягаемых поверхностей, образующих вращательные кинематические пары с проушинами присоединяемых компонентов, такие же, как у проушин первого вида.
|
