Устройство коррекции крена и дифферента гидроакустической навигационной системы

УСТРОЙСТВО КОРРЕКЦИИ КРЕНА И ДИФФЕРЕНТА ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ, содержащее блок обработки измерительной информации, включающей прямоугольные координаты x, y, z объекта, его крен r и дифферент p, и имеющее пять входов для измеренных величин сигналов, соответствующих значениям p, r и x, y, z, а также два выхода скорректированных значений координат x ₁, y₁ объекта, отличающееся тем, блок обработки измерительной информации выполнен в виде вычислителя, реализующего алгоритм [x₁y ₁z₁]^T= (A+B)[xyz]^T, где x, y, z и x ₁, y₁, z₁ - соответственно прямоугольные координаты объекта без коррекции и с коррекцией крена и дифферента; А, В - численные коэффициенты; , - матричные параметры дифферента p и крена r дополнительно имеет третий выход скорректированного значения координаты z₁ и содержит два устройства вычисления тригонометрических функций sin и cos, три устройства формирования матриц, три устройства для умножения матриц, два умножителя и устройство для суммирования матриц, причем входы первого и второго устройств вычисления тригонометрических функций являются соответственно первым и вторым входами устройства коррекции, первый - третий входы третьего устройства формирования матрицы являются соответственно третьим, четвертым и пятым входами устройства коррекции, первый и второй выходы первого устройства вычисления тригонометрических функций подключены соответственно к первому и второму входам первого устройства формирования матрицы, первый и второй выходы второго устройства вычисления тригонометрических функций подключены соответственно к первому и второму входам второго устройства формирования матрицы, выход первого устройства формирования матрицы подключен к первому входу первого устройства для умножения матриц и второму входу второго устройства для умножения матриц, выход второго устройства формирования матрицы подключен к второму входу первого устройства для умножения матриц и первому входу второго устройства для умножения матриц, выход первого устройства для умножения матриц через первый умножитель подключен к первому входу устройства для умножения матриц, выход второго устройства для умножения матриц через второй умножитель подключен к второму входу устройства для суммирования матриц, выход устройства для суммирования матриц подключен к первому входу третьего устройства для умножения матриц, к второму входу которого подключен выход третьего устройства формирования матрицы, а первый - третий выходы третьего устройства для умножения матриц является соответственно первым - третьим выходами устройства коррекции крена и дифферента.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что первое и второе устройства формирования матриц выполнены в виде формирователей матриц размером 3 3, а третье устройство формирования матрицы - в виде формирователя матрицы размером 3 1.

3. Устройство по пп.1 и 2, отличающееся тем, что первое и второе устройства для умножения матриц выполнены в виде перемножителей двух матриц размером 3 3, а третье устройство для умножения матриц - в виде перемножителей двух матриц размером 3 3 и 3 1.

4. Устройство по пп.1 - 3, отличающееся тем, что устройство для суммирования матриц выполнено в виде сумматора двух матриц размером 3 3.

5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что первый и второй умножители выполнены в виде устройств умножения матрицы на постоянный численный коэффициент, равный 1/2.