Система управления краном
В заявке рассматривается система программного управления мостовым краном, соединяющая мост, опирающийся на первый и второй рельсы, и имеющий первый и второй приводы соответственно первой и второй опор. Мост снабжен датчиками импульсов, отсчитывающими перемещения первой и второй опор, причем каждый датчик выполнен в виде металлической линейки, размещенной вдоль рельса и имеющей равные выступы и впадины, и считывающей головки, взаимодействующей с линейкой. Отличительной особенностью системы является то, что она снабжена двумя дополнительными считывающими головками, одна из которых установлена на одной опоре моста на расстоянии от ранее установленной головки, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины линейки, другая установлена на другой опоре аналогично. Головки, закрепленные на одной опоре, соединены с одним блоком умножения частоты импульсов, головки, установленные на другой опоре, - с другим аналогичным блоком. Выход первого блока умножения частоты соединен со счетным входом первого счетчика, выход второго блока умножения частоты - со счетным входом второго счетчика. Кодовые входы счетчиков соединены с программатором перемещения моста, а кодовые выходы - со схемой сравнения кодов. Выход схемы сравнения кодов через преобразователь "код-напряжение" формирует сигнал устранения перекоса моста, если он возникает при движении моста по рельсам. Кодовый выход одного из счетчиков через блок "ИЛИ" соединен с элементами включения-выключения приводов моста. Счетчики работают на вычитание, поэтому при достижении мостом запрограммированного положения мост останавливается. Предложенная система управления обеспечивает в четыре раза более точное перемещение моста в запрограммированное положение и столь же более точное устранение перекоса моста, чем прототип, что представляет собой полезный технический результат предложения.
Предлагаемая полезная модель относится к средствам механизации и автоматизации подъемно- транспортных работ и может быть использована, в частности, в качестве системы управления мостовым краном - штабелером в гибких автоматических производствах (см.: Гибкое автоматическое производство / В.О. Егоров, А.Ю. Звоницкий и др. - 2-е изд., Л.: Машиностроение, 1985, стр. 265).
Системы управления кранами, аналогичные предлагаемой, в настоящее время известны. Они включают в себя мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, первый и второй приводы, размещенные на первом и втором концах моста и кинематически связанные с колесами, взаимодействующими с рельсами, тележку, установленную на мосту с возможностью перемещения по нему, программатор перемещения моста, выполненный в виде пульта управления с контроллером, аппаратуру управления и коммутации, образующую единый блок управления, и электродвигатели. Программатор (пульт управления) в них соединен с блоком управления, а последний подключен к двигателям, входящим в состав приводов крана (А.Г. Яуре, Е.М. Певзнер. Крановый электропривод - М.: Энергоатомиздат, 1988, стр. 43). При использовании системы оператор манипулирует пультом управления и включает приводы крана на определенное время, за которое мост крана должен совершить требуемое перемещение. Когда перемещение завершено (оператор это определяет визуально), оператор с помощью того же пульта приводы выключает и мост останавливается.
Достоинством описанной системы является ее относительная простота. Однако высокой точности достижения требуемого положения такая система не обеспечивает. Более высокую точность имеет система управления, описанная в работе "А.А. Смехов. Автоматизированные склады. - М.: Машиностроение, 1987, стр. 67.". Она содержит мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, первый и второй приводы, размещенные на первом и втором концах моста и кинематически связанные с колесами, взаимодействующими с рельсами, тележку с механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту с возможностью перемещения вдоль него, устройство отсчета перемещения моста, состоящее из датчика импульсов и счетчика импульсов, программатор перемещений моста, блок сравнения, входы которого связаны с программатором и выходом счетчика импульсов, а выход соединен с исполнительным элементом, а через него- с приводами моста крана (счетчик импульсов, блок сравнения и исполнительный элемент вместе составляют, по сути, блок управления, выполняющий функции аппаратуры управления и коммутации).
При эксплуатации этой системы с помощью программатора перемещений в блок сравнения вводится код, характеризующий требуемое перемещение моста. Поскольку мост в это время стоит в исходной позиции, счетчик импульсов пуст и на выходе блока сравнения будет число, которое, поступая на исполнительный элемент, заставляет его сработать и включить приводы перемещения моста. При перемещении моста датчик импульсов выдает импульсы в счетчик и на выходе последнего появляется все больше возрастающее число. Когда это число станет равно запрограммированному, блок сравнения выдаст сигнал на остановку моста, сигнал пройдет через исполнительный элемент и выключит приводы. Точность перемещения моста в данном случае не зависит от оператора и оказывается более высокой, чем у предшествующих систем.
Нельзя, однако, не отметить, что и такая система имеет недостатки. Главный из них- возможность перекоса моста при его перемещении. Этот недостаток вызван тем, что приводы моста не могут иметь абсолютно одинаковые характеристики, а колеса, с помощью которых мост перемещается по рельсам, не могут быть абсолютно одинакового диаметра. По этим причинам во время движения моста один его конец может опережать другой, чем и вызывается перекос. Перекос снижает точность установки груза, перемещаемого краном в требуемое положение, и надежность крана, так как из-за него происходит повышенный износ реборд колес. Если же реборды сильно изнашиваются, то возможна авария.
Существуют, однако, системы управления кранами, которые перекос моста в значительной степени устраняют. К ним относится, в частности, "Система управления мостовым краном", разработанная Я.Л. Либерманом и Т.Ю. Мащканцевым и защищенная патентом РФ на полезную модель 
117144 от 20.06.2012. Данная система обеспечивает более высокую точность перемещения груза, чем рассмотренные системы- аналоги, а также повышает надежность крана. По этой причине, а кроме того, учитывая наибольшее число совпадающих признаков, именно эту систему приняли в качестве прототипа предлагаемой полезной модели.
Система управления краном, принятая за прототип, содержит мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, первый и второй приводы, размещенные на первом и втором концах моста и кинематически связанные с колесами, взаимодействующими, соответственно, с первым и вторым рельсами, тележку, оснащенную механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту с возможностью перемещения вдоль него перпендикулярно рельсам, первое устройство отсчета перемещений моста, состоящее из первого датчика импульсов и первого счетчика импульсов, программатор перемещений моста и блок сравнения, первый вход которого соединен с выходом первого счетчика. Она также снабжена вторым устройством отсчета перемещений, состоящим из второго датчика импульсов и второго счетчика импульсов, программатором скорости, первым и вторым преобразователями "код-напряжение", блоком "ИЛИ", первым и вторым блоками умножения, сумматором и компаратором. При этом первый датчик импульсов выполнен в виде металлической линейки с чередующимися и равными по ширине, выступами и впадинами, закрепленной вдоль первого рельса, и первой считывающей головки, закрепленной на первом конце моста с возможностью взаимодействия с первой линейкой, а второй датчик импульсов выполнен в виде второй аналогичной линейки, закрепленной вдоль второго рельса, и второй считывающей головки, закрепленной на втором конце моста с возможностью взаимодействия со второй линейкой. Программатор перемещений соединен с шиной ввода кода в первый счетчик импульсов и с шиной ввода кода во второй счетчик импульсов, первая считывающая головка связана со счетным входом первого счетчика импульсов, вторая считывающая головка связана со счетным входом второго счетчика импульсов, кодовый выход первого счетчика соединен со входами блока "ИЛИ" и с первым входом блока сравнения, кодовый выход второго счетчика соединен со вторым входом блока сравнения, выход блока сравнения соединен со входом первого преобразователя "код-напряжение", выход программатора скорости соединен с входом второго преобразователя "код-напряжение", выход первого преобразователя "код- напряжение" соединен с первым входом первого блока умножения, выход второго преобразователя "код-напряжение" соединен со вторым входом первого блока умножения и с первым входом второго блока умножения, выхода блока "ИЛИ" соединен со вторым входом второго блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора и с первым входом компаратора, выход первого блока умножения соединен со вторым входом сумматора и вторым входом компаратора, выход сумматора подключен к первому приводу, а выход компаратора подключен ко второму приводу.
При эксплуатации системы с помощью программаторов задают требуемые перемещения и скорость перемещения моста. Мост перед этим стоит в исходном положении, счетчики обнулены. Как только программатором в счетчики вводится код требуемого перемещения (естественный двоичный код), на выходах этих счетчиков появляется введенная в них кодовая комбинация. Поступая с выхода первого счетчика на блок "ИЛИ", эта комбинация инициирует сигнал "1", поступающий на один из блоков умножения. Одновременно с этим кодовые комбинации с выходов счетчиков поступают на входы блока сравнения кодов. Поскольку они равны, на выходе этого блока кодовая комбинация, представляющая собой их разность, равна нулю. Поступая на кодовый вход преобразователя "код-напряжение", она дает на его выходе сигнал "0". В это же время кодовая комбинация, соответствующая требуемой скорости перемещения моста, от программатора поступает на другой преобразователь "код-напряжение", а тот ее преобразует в соответствующий сигнал напряжения. Это напряжение подается в блок умножения, умножается в нем на сигнал "1", а затем с выхода этого блока поступает через сумматор и компаратор, соответственно на первый и второй приводы. Они начинают работать с одинаковой скоростью, и мост начинает перемещаться.
Если перекос моста при перемещении не происходит, то считывающие головки, взаимодействующие с линейками, выдают импульсы практически одновременно(это обеспечивается за счет первоначальной юстировки линеек и головок). Эти импульсы поступают на счетные входы счетчиков, каждый из них уменьшает кодовую комбинацию(двоичное число), введенное в счетчик, на единицу, и на выходах счетчиков комбинации остаются равными. В результате, на выходе блока сравнения остается нулевая комбинация, а на выходе соответствующего преобразователя "код-напряжение" остается нулевое напряжение. Мост перемещается, число, записанное в счетчики, уменьшается, и когда требуемое перемещение завершится, на выходах счетчиков окажутся кодовые комбинации, состоящие из "нулей", на выходе блока "ИЛИ" появится "0", на выходе блока умножения также окажется "0", напряжение, поступающее через сумматор и компаратор, станет равным нулю, и приводы остановятся.
Если при перемещении моста происходит его перекос, то на выходе преобразователя "код-напряжение", соединенного с блоком сравнения, появляется сигнал рассогласования, соответствующий перекосу и корректирующий скорость приводов.
Перекос моста устраняется и точность перемещения груза краном возрастает. Одновременно с этим уменьшается и износ реборд колес моста, что повышает надежность крана.
Несмотря на то, что точность перемещения груза, обеспечиваемая системой-прототипом, выше, чем у систем- аналогов, она, все-таки, не всегда оказывается достаточно высокой. Это вызвано тем, что шаг выступов и впадин, примененных в ней линеек обычно составляет 10-15 мм, а это влечет за собой такую же дискретность всей системы. Но при столь низкой дискретности невозможно обеспечить точность перемещения 2-3 мм, что в ряде случаев бывает необходимо. В связи с этим, задачей разработки предлагаемой полезной модели является повышение дискретности системы управления краном и обеспечиваемой ею точностью. Технически решение поставленной задачи достигается за счет того, что система управления краном, содержащая мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, первый и второй приводы, размещенные на первом и втором концах моста и кинематически связанные с колесами, взаимодействующими, соответственно, с первым и вторым рельсами, тележку, оснащенную механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту с возможностью перемещения вдоль него перпендикулярно рельсам, первое устройство отсчета перемещений моста, состоящее из первого датчика импульсов и первого счетчика импульсов, программатор перемещений моста и блок сравнения, первый вход которого соединен с выходом первого счетчика, второе устройство отсчета перемещений, состоящее из второго датчика импульсов и второго счетчика импульсов, программатор скорости, первый и второй преобразователи "код-напряжение", блок "ИЛИ", первый и второй блоки умножения, сумматор и компаратор, причем первый датчик импульсов выполнен в виде первой металлической линейки с чередующимися и равным по ширине выступами и впадинами, закрепленной вдоль первого рельса, и первой считывающей головки, закрепленной на первом конце моста с возможностью взаимодействия с первой линейкой, а второй датчик импульсов выполнен в виде второй аналогичной линейки, закрепленной вдоль второго рельса, и второй считывающей головки, закрепленной на втором конце моста с возможностью взаимодействия со второй линейкой, при этом программатор перемещений соединен с шиной ввода кода в первый счетчик импульсов и с шиной ввода кода во второй счетчик импульсов, кодовый выход первого счетчика соединен с входом блока "ИЛИ" и с первым входом блока сравнения, кодовый выход второго счетчика импульсов соединен со вторым входом блока сравнения, выход блока сравнения соединен с входом первого преобразователя "код-напряжение", выход программатора скорости соединен с входом второго преобразователя "код-напряжение", выход первого преобразователя "код-напряжение" соединен с первым входом первого блока умножения, выход второго преобразователя "код-напряжение" соединен со вторым входом первого блока умножения и с первым входом второго блока умножения, выход блока "ИЛИ" соединен со вторым входом второго блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора и с первым входом компаратора, выход первого блока умножения соединен со вторым входом сумматора и вторым входом компаратора, выход сумматора подключен к первому приводу, а выход компаратора подключен ко второму приводу, отличается от прототипа тем, что она снабжена третьей считывающей головкой, установленной с возможностью взаимодействия с первой линейкой на первом конце моста на расстоянии от первой головки, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины первой линейки, четвертой считывающей головкой, установленной с возможностью взаимодействия со второй линейкой на втором конце моста на расстоянии от второй головки, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины второй линейки, первым и вторым блоками умножения частоты импульсов, каждый из которых состоит из первого и второго элементов "НЕ", первого, второго, третьего и четвертого дифференцирующих элементов и дополнительного логического элемента "ИЛИ", входы которого соединены с выходами дифференцирующих элементов, причем выход первого элемента "НЕ" соединен со входом третьего дифференцирующего элемента, выход второго элемента "НЕ" соединен со входом четвертого дифференцирующего элемента, вход первого элемента "НЕ" подключен параллельно входу второго дифференцирующего элемента, а вход второго элемента "НЕ" подключен параллельно входу первого дифференцирующего элемента, первая считывающая головка соединена со входом первого дифференцирующего элемента первого блока умножения частоты, третья считывающая головка соединена со входом второго дифференцирующего элемента первого блока умножения частоты, выход элемента "ИЛИ" первого блока умножения частоты соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, вторая считывающая головка соединена со входом первого дифференцирующего элемента второго блока умножения частоты, четвертая считывающая головка соединена со входом второго дифференцирующего элемента второго блока умножения частоты, а выход элемента "ИЛИ" второго блока умножения частоты соединен со счетным входом второго счетчика импульсов.
На фиг. 1 приведена схема предлагаемой системы управления, на фиг. 2 - схема блока умножения частоты импульсов и подключения его к считывающим головкам, на фиг. 3 - временная диаграмма его работы.
Система содержит мост 1, установленный на параллельных рельсах 2 и 3 с помощью колес 4, первый 5 и второй 6 приводы, размещенные на первом 7 и втором 8 концах моста и кинематически связанные с колесами 4, взаимодействующими, соответственно, с первым 2 и вторым 3 рельсами, тележку 9, оснащенную механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту 1 с возможностью перемещения вдоль него перпендикулярно рельсам, первое устройство отсчета перемещений моста, состоящее из первого датчика импульсов и первого счетчика импульсов 10 (счетчик выполнен работающим на вычитание), программатор перемещений 11 моста и блок сравнения 12. Кроме того, она снабжена вторым устройством отсчета перемещений, состоящим из второго датчика импульсов и второго счетчика импульсов 13 (он также выполнен вычитающим), программатором скорости 14, первым 15 и вторым 16 преобразователями "код-напряжение", блоком "ИЛИ" 17, первым 18 и вторым 19 блоками умножения, сумматором 20 и компаратором 21, при этом первый датчик импульсов выполнен в виде первой металлической линейки 22 с чередующимися и равными по ширине выступами и впадинами, закрепленной вдоль первого рельса 2, и первой считывающей головки 23, закрепленной на первом конце 7 моста 1 с возможностью взаимодействия с первой линейкой 22, а второй датчик импульсов выполнен в виде второй аналогичной линейки 24, закрепленной вдоль второго рельса 3, и второй считывающей головки 25, закрепленной на втором конце 8 моста 1 с возможностью взаимодействия со второй линейкой 24, программатор перемещений 11 соединен с шиной ввода кода в первый счетчик импульсов 10 и с шиной ввода кода во второй счетчик импульсов 13, кодовый выход первого счетчика 10 соединен с входом блока "ИЛИ" 17 и с первым входом блока сравнения 12, кодовый выход второго счетчика импульсов 13 соединен со вторым входом блока сравнения 12; выход блока сравнения 12 соединен с входом первого преобразователя "код-напряжение" 15, выход программатора скорости 14 соединен со входом второго преобразователя "код-напряжение" 16, выход первого преобразователя "код- напряжение" 15 соединен с первым входом первого блока умножения 18, выход второго преобразователя "код-напряжение" 16 соединен со вторым входом блока умножения 18 и с первым входом второго блока умножения 19, выход блока "ИЛИ" 17 соединен о вторым входом второго блока умножения 19, выход которого соединен с первым входом сумматора 20 и с первым входом компаратора 21, выход первого блока умножения соединен со вторым входом сумматора и вторым (вычитающим) входом компаратора 21, выход сумматора 20 подключен к первому приводу 5, а выход компаратора 21 подключен ко второму приводу 6. Наряду с этим система снабжена третьей считывающей головкой 26, установленной с возможностью взаимодействия с первой линейкой 22 на первом конце 7 моста на расстоянии от первой головки 23, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины первой линейки, четвертой считывающей головкой 27, установленной с возможностью взаимодействия со второй линейкой 24 на втором конце 8 моста на расстоянии от второй головки 25, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины второй линейки 24, первым 28 и вторым 29 блоками умножения частоты импульсов, каждый из которых состоит из первого 30 и второго 31 логических элементов "НЕ", первого 32, второго 33, третьего 34 и четвертого 35 дифференцирующих элементов и дополнительного логического элемента "ИЛИ" 36, входы которого соединены с выходами дифференцирующих элементов, причем выход первого элемента "НЕ" 30 соединен со входом третьего дифференцирующего элемента 34, выход второго элемента "НЕ" 31 соединен со входом четвертого дифференцирующего элемента 35, вход первого элемента "НЕ" 30 подключен параллельно входу второго дифференцирующего элемента 33, а вход второго элемента "НЕ" 31 подключен параллельно входу первого дифференцирующего элемента 32, первая считывающая головка 23 соединена со входом первого дифференцирующего элемента 32 первого блока умножения частоты 28, третья считывающая головка 26 соединена со входом второго дифференцирующего элемента 33 первого блока умножения частоты 28, выход элемента "ИЛИ" 36 первого блока умножения частоты 28 соединен со счетным входом первого счетчика импульсов 10, вторая считывающая головка 25 соединена со входом первого дифференцирующего элемента 32 второго блока умножения частоты 29, четвертая считывающая головка 27 соединена со входом второго дифференцирующего элемента 33 второго блока умножения частоты 29, а выход элемента "ИЛИ" 36 второго блока умножения частоты 29 соединен со счетным входом второго счетчика импульсов 13.
При использовании системы с помощью программаторов 11 и 14 задают требуемые перемещения и скорость перемещения моста 1. Мост перед этим стоит в исходном положении, счетчики 10 и 13 обнулены. Как только программатором 11 в счетчики 10 и 13 вводится код требуемого перемещения (естественный двоичный код), на выходах этих счетчиков появляется введенная в них кодовая комбинация. Поступая с выхода счетчика 10 на блок "ИЛИ" 17 эта комбинация на выходе блока 17 инициирует сигнал "1", который поступает на блок умножения 19. Одновременно с этим кодовые комбинации с выхода счетчика 10 и с выхода счетчика 13 поступают на входы блока сравнения кодов 12. Поскольку они равны, на выходе блока 12 кодовая комбинация, представляющая собой их разность, равна нулю. Поступая на кодовый вход преобразователя "код-напряжение" 15, она дает на его выходе сигнал "0". В это же время кодовая комбинация, соответствующая требуемой скорости перемещения моста, от программатора 14 поступает на преобразователь "код-напряжение" 16, а тот ее преобразует в соответствующий сигнал напряжения. Это напряжение подается в блок умножения 19, умножается в нем на сигнал "1", а затем с выхода этого блока поступает через сумматор 20 и компаратор 21, соответственно, на приводы 5 и 6. Приводы начинают работать с одинаковой скоростью, и мост 1 начинает перемещаться.
Если перекос моста при перемещении не происходит, то считывающие головки 23 и 25, взаимодействующие с линейками 22 и 24 выдают импульсы практически одновременно (это обеспечивается за счет первоначальной юстировки линеек и головок). Аналогично, но со сдвигом во времени выдают импульсы головки 26 и 27. Импульсы от головок 23 и 26 напрямую поступают на входы элементов дифференцирования 32 и 33 блока 28, которые "вырезают" из них передние фронты. От этих же головок импульсы поступают на входы элементов дифференцирования 34 и 35 блока 28, но не напрямую, а через инверторы "НЕ" 30 и 31 этого блока. Элементы 34 и 35 блока 28 "вырезают" передние фронты из уже инвертированных импульсов. В результате, элементы дифференцирования 32, 33, 34 и 35 последовательно выдают импульсы на входы элемента "ИЛИ" блока 28, и на его выходе появляется последовательность импульсов, частота которых в четыре раза больше частоты импульсов, поступающих только от головки 23. С импульсами от головок 25 и 27 в блоке 29 происходит то же самое, что и с импульсами от головок 23 и 26 в блоке 28. На выходе элемента "ИЛИ" блока 29 тоже появляется последовательность импульсов, частота которых больше в четыре раза, чем импульсов, поступающих только от головки 25. Далее импульсы от блоков 28 и 29 поступают на счетные входы счетчиков 10 и 13, каждый из них уменьшает кодовую комбинацию (двоичное число), введенное в счетчик, на единицу, и на выходах счетчиков комбинации остаются равными. В результате, на выходе блока сравнения 12 остается нулевая комбинация, а на выходе преобразователя "код-напряжение" 15 остается нулевое напряжение. Мост перемещается, число, записанное в счетчики, уменьшается, и когда требуемое перемещение завершится, на выходах счетчиков окажутся кодовые комбинации, состоящие из "нулей", на выходе блока "ИЛИ" 17 появится "0", на выходе блока умножения 19 также окажется "0", напряжение, поступающее через сумматор 20 и компаратор 21, станет равным нулю, и приводы 5 и 6 остановятся.
Если при перемещении моста происходит его перекос, то на выходе преобразователя "код-напряжение" 15 появляется сигнал рассогласования, соответствующий перекосу и корректирующий скорость приводов 5 и 6. Пусть, например, мост перемещается в направлении Н.П., показанном на рисунке стрелкой, и конец 7 моста при этом отстает от конца 8 (привод 6 "забегает" вперед). Тогда в счетчике 10 окажется число, меньшее, чем число оказавшееся в счетчике 13. Блок сравнения 12 (логика его работы такова, что он из числа, поступившего на второй вход, вычитает число, поступившее на первый вход), выдает положительное двоичное число, являющееся соответствующей разностью. Это число преобразуется преобразователем "код-напряжение" 15 в сигнал напряжения, поступающий на первый вход блока умножения 18, масштабируется в нем в соответствии со скоростью перемещения моста 1, заданной программатором 14, далее сигнал напряжения с выхода блока умножения 18 поступит на второй вход сумматора 20 и на второй (вычитающий) вход компаратора 21. Первый увеличит управляющее напряжение, поступающее на привод 5, и второй уменьшит напряжение, поступающее на привод 6. Скорость привода 5 увеличится, а привода 6 уменьшится. Перекос будет уменьшаться до тех пор, пока числа в счетчиках 10 и 13 не станут равны и напряжение на выходе преобразователя "код-напряжение" 15 не станет нулевым. То есть, когда перекос моста практически устранится.
Сравнивая работу предлагаемой полезной модели с работой системы - прототипа, нетрудно заметить, что они действуют одинаково. Они одинаково управляют перемещением моста и одинаково устраняют его перекос. Вместе с тем, что элементы введенные в полезную модель, увеличивают дискретность отсчета перемещений моста при его нормальной работе и при перекосе в четыре раза. Это также в четыре раза увеличивает точность системы. Если погрешность прототипа составляла 10-15 мм, то погрешность предложенной системы будет 2,5- 3,75 мм. Это обеспечит более эффективную точность доставки груза в требуемую позицию, снизит износ колес моста и вероятность аварии. Таким образом, повышение точности и безаварийности системы представляет собой требуемый технический результат.
Система управления краном, содержащая мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, первый и второй приводы, размещенные на первом и втором концах моста и кинематически связанные с колесами, взаимодействующими, соответственно, с первым и вторым рельсами, тележку, оснащенную механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту с возможностью перемещения вдоль него перпендикулярно рельсам, первое устройство отсчета перемещений моста, состоящее из первого датчика импульсов и первого счетчика импульсов, программатор перемещений моста и блок сравнения, первый вход которого соединен с выходом первого счетчика, второе устройство отсчета перемещений, состоящее из второго датчика импульсов и второго счетчика импульсов, программатор скорости, первый и второй преобразователи "код-напряжение", блок "ИЛИ", первый и второй блоки умножения, сумматор и компаратор, причем первый датчик импульсов выполнен в виде первой металлической линейки с чередующимися и равными по ширине выступами и впадинами, закрепленной вдоль первого рельса, и первой считывающей головки, закрепленной на первом конце моста с возможностью взаимодействия с первой линейкой, а второй датчик импульсов выполнен в виде второй аналогичной линейки, закрепленной вдоль второго рельса, и второй считывающей головки, закрепленной на втором конце моста с возможностью взаимодействия со второй линейкой, при этом программатор перемещений соединен с шиной ввода кода в первый счетчик импульсов и с шиной ввода кода во второй счетчик импульсов, кодовый выход первого счетчика соединен с входом блока "ИЛИ" и с первым входом блока сравнения, кодовый выход второго счетчика импульсов соединен со вторым входом блока сравнения, выход блока сравнения соединен с входом первого преобразователя "код-напряжение", выход программатора скорости соединен с входом второго преобразователя "код-напряжение", выход первого преобразователя "код-напряжение" соединен с первым входом первого блока умножения, выход второго преобразователя "код-напряжение" соединен со вторым входом первого блока умножения и с первым входом второго блока умножения, выход блока "ИЛИ" соединен со вторым входом второго блока умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора и с первым входом компаратора, выход первого блока умножения соединен со вторым входом сумматора и вторым входом компаратора, выход сумматора подключен к первому приводу, а выход компаратора подключен ко второму приводу, отличающаяся тем, что она снабжена третьей считывающей головкой, установленной с возможностью взаимодействия с первой линейкой на первом конце моста на расстоянии от первой головки, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины первой линейки, четвертой считывающей головкой, установленной с возможностью взаимодействия со второй линейкой на втором конце моста на расстоянии от второй головки, равном целому числу шагов выступов плюс половина впадины второй линейки, первым и вторым блоками умножения частоты импульсов, каждый из которых состоит из первого и второго логических элементов "НЕ", первого, второго, третьего и четвертого дифференцирующих элементов и дополнительного логического элемента "ИЛИ", входы которого соединены с выходами дифференцирующих элементов, причем выход первого элемента "НЕ" соединен со входом третьего дифференцирующего элемента, выход второго элемента "НЕ" соединен со входом четвертого дифференцирующего элемента, вход первого элемента "НЕ" подключен параллельно входу второго дифференцирующего элемента, а вход второго элемента "НЕ" подключен параллельно входу первого дифференцирующего элемента, первая считывающая головка соединена со входом первого дифференцирующего элемента первого блока умножения частоты, третья считывающая головка соединена со входом второго дифференцирующего элемента первого блока умножения частоты, выход элемента "ИЛИ" первого блока умножения частоты соединен со счетным входом первого счетчика импульсов, вторая считывающая головка соединена со входом первого дифференцирующего элемента второго блока умножения частоты, четвертая считывающая головка соединена со входом второго дифференцирующего элемента второго блока умножения частоты, а выход элемента "ИЛИ" второго блока умножения частоты соединен со счетным входом второго счетчика импульсов.
