Система управления движением электроподвижного состава
Система управления движением электроподвижного состава предназначена для автоматизированного управления движением пассажирского электропоезда, в частности, в метрополитенах. В этой системе имеются размещенные на перегонах и станциях радиометки с запрограммированными в них командами для управления движением электроподвижного состава, а на головном вагоне электроподвижного состава имеется приемопередатчик для приема этих команд. Дополнительно в систему введен ультразвуковой радар-детектор, обнаруживающий ступенчатую неровность, обусловленную ступенчатой выпуклостью станционных конструкций, например, расположенные на станциях закрытого типа автоматические платформенные двери, благодаря чему обеспечивается точное позиционирование электроподвижного состава относительно пути в процессе прицельного торможения для остановок в заданных точках пассажирских платформ метрополитена, 1 ил.
Полезная модель относится к области управляющих систем и может быть использована для автоматизированного управления движением пассажирского электропоезда, в частности, в метрополитенах.
Известна система управления движением электроподвижного состава (RU 
88632, B61L 27/00, 20.11.2009), которая содержит размещенный в головном вагоне блок управления исполнительными элементами поезда, в нем размещены бортовые компьютеры, датчики скорости и пройденного пути, блок терминала машиниста, блок управления двигателями моторных вагонов, двигатели моторных вагонов, блок управления тормозными устройствами всех вагонов, тормозные устройства всех вагонов, блок управления открыванием/закрыванием дверей всех вагонов, поездной радиомодем, соединенный со станционным радиомодемом, диспетчерский центр управления и контроля за движением поездов, размещенные на перегонах и станциях в расчетных точках пассивные программируемые радиометки, размещенные в головном вагоне приемопередатчик и вагонный контроллер приемопередатчика и поездного радиомодема, блок хранения информации о текущем графике движения поезда, размещенные на станциях проводной канал и станционный контроллер, при этом приемопередатчик имеет двустороннюю радиосвязь с каждой пассивной программируемой радиометкой при прохождении вагона вблизи пассивной программируемой радиометки и соединен с вагонным контроллером, второй вход-выход которого соединен с поездным радиомодемом, третий вход-выход соединен с блоком хранения информации о текущем графике движения поезда, а четвертый вход-выход соединен с блоком управления исполнительными элементами поезда, причем второй вход-выход станционного радиомодема связан с диспетчерским центром управления и контроля за движением поездов через последовательно соединенные проводной канал и станционный контроллер.
Недостатком этой системы является низкая точность позиционирования поезда относительно точек пути.
Наиболее близким по технической сущности к заявляемой полезной модели является система управления движением электроподвижного состава (RU 104133, B61L 3/00, 10.05.2011), которая содержит размещенный в головном вагоне блок управления исполнительными элементами поезда, поездной радиомодем, соединенный со станционным радиомодемом, диспетчерский центр управления и контроля за движением поездов, размещенные на перегонах и станциях пассивные программируемые радиометки, размещенные в головном вагоне приемопередатчик и вагонный контроллер приемопередатчика и поездного радиомодема, блок хранения информации о текущем графике движения поезда, размещенные на станциях проводной канал и станционный контроллер, при этом приемопередатчик имеет двустороннюю радиосвязь с каждой пассивной программируемой радиометкой при прохождении вагона вблизи пассивной программируемой радиометки и соединен с вагонным контроллером, второй вход-выход которого соединен с поездным радиомодемом, третий вход-выход соединен с блоком хранения информации о текущем графике движения поезда, а четвертый вход-выход соединен с блоком управления исполнительными элементами поезда, причем второй вход-выход станционного радиомодема соединен с диспетчерским центром управления и контроля за движением поездов через последовательно соединенные проводной канал и станционный контроллер, а также содержит размещенное в головном вагоне устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути, первый вход которого соединен с третьим выходом приемопередатчика, второй вход соединен со вторым выходом блока управления исполнительными элементами поезда, а выход соединен со вторым входом блока управления исполнительными элементами поезда, при этом устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути содержит последовательно соединенные блок определения эталонных радиометок, блок вычисления эталонной единичной длины колеса, блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса, блок хранения эталонной единичной длины колеса, вход блока определения эталонных меток является первым входом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, второй вход блока вычисления эталонной единичной длины колеса является вторым входом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, выход блока хранения эталонной единичной длины колеса является выходом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути.
Недостатком данной системы является наличие погрешности в определении координаты места установки радиометки, обусловленной разбросом точек начала зон радиовидимости радиометок и разбросом чувствительности приемопередатчиков. Величина этой погрешности не позволяет точно позиционировать поезд относительно точки его остановки и выполнить остановку поезда строго в заданном месте, например, на станциях метрополитена закрытого типа с платформенными дверьми.
Задача полезной модели - повышение точности позиционирования электропоезда в зоне прицельного торможения.
Технический результат достигается за счет того, что система управления движением электроподвижного состава, содержащая размещенный в головном вагоне блок управления исполнительными элементами поезда, поездной радиомодем, соединенный со станционным радиомодемом, диспетчерский центр управления и контроля за движением поездов, размещенные на перегонах и станциях пассивные программируемые радиометки, размещенные в головном вагоне приемопередатчик и вагонный контроллер приемопередатчика и поездного радиомодема, блок хранения информации о текущем графике движения поезда, размещенные на станциях проводной канал и станционный контроллер, при этом приемопередатчик имеет двустороннюю радиосвязь с каждой пассивной программируемой радиометкой при прохождении вагона вблизи пассивной программируемой радиометки и соединен с вагонным контроллером, второй вход-выход которого соединен с поездным радиомодемом, третий вход-выход соединен с блоком хранения информации о текущем графике движения поезда, а четвертый вход-выход соединен с блоком управления исполнительными элементами поезда, причем второй вход-выход станционного радиомодема соединен с диспетчерским центром управления и контроля за движением поездов через последовательно соединенные проводной канал и станционный контроллер, размещенное в головном вагоне устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления исполнительными элементами поезда, а выход соединен со вторым входом блока управления исполнительными элементами поезда, при этом устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути содержит последовательно соединенные блок определения эталонных меток, блок вычисления эталонной единичной длины колеса, блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса, блок хранения эталонной единичной длины колеса, вход блока вычисления эталонной единичной длины колеса является первым входом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, выход блока хранения эталонной единичной длины колеса является выходом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, она дополнительно содержит размещенный в корпусе головного вагона ультразвуковой радар-детектор, блок хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона, при этом выход вагонного контроллера подключен к первому входу ультразвукового радар-детектора, а выход ультразвукового радар-детектора подключен к третьему входу блока управления исполнительными элементами поезда через последовательно включенный блок хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона.
На чертеже представлена блок-схема системы.
Система управления движением электроподвижного состава содержит размещенный в головном вагоне блок управления исполнительными элементами поезда 1, поездной радиомодем 2, соединенный со станционным радиомодемом 3, диспетчерский центр управления и контроля за движением поездов 4, размещенные на перегонах и станциях пассивные программируемые радиометки 5, размещенные в головном вагоне приемопередатчик 6 и вагонный контроллер 7 приемопередатчика 6 и поездного радиомодема 2, блок хранения информации о текущем графике движения поезда 8, размещенные на станциях проводной канал 9 и станционный контроллер 10, при этом приемопередатчик 6 имеет двустороннюю радиосвязь с каждой пассивной программируемой радиометкой при прохождении вагона вблизи пассивной программируемой радиометки и соединен с вагонным контроллером 7, второй вход-выход которого соединен с поездным радиомодемом 2, третий вход-выход соединен с блоком хранения информации о текущем графике движения поезда 8, а четвертый вход-выход соединен с блоком управления исполнительными элементами поезда 1, причем второй вход-выход станционного радиомодема 3 соединен с диспетчерским центром управления и контроля за движением поездов 4 через последовательно соединенные проводной канал 9 и станционный контроллер 10, размещенное в головном вагоне устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути 11, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления исполнительными элементами поезда 1, а выход соединен со вторым входом блока управления исполнительными элементами поезда 1, при этом устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути 11 содержит последовательно соединенные блок определения эталонных меток 12, блок вычисления эталонной единичной длины колеса 13, блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса 14, блок хранения эталонной единичной длины колеса 15, вход блока вычисления эталонной единичной длины колеса 13 является первым входом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути 11, выход блока хранения эталонной единичной длины колеса 15 является выходом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути 11; дополнительно система содержит размещенный в корпусе головного вагона ультразвуковой радар-детектор 16, обнаруживающий ступенчатую неровность, обусловленную, например, выпуклостью конструкции станционных дверей на станциях закрытого типа по отношению к стене, блок 17 хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона, при этом выход вагонного контроллера 7 подключен к первому входу ультразвукового радар-детектора 16, а выход ультразвукового радар-детектора 16 подключен к третьему входу блока управления исполнительными элементами поезда 1 через последовательно включенный блок 17 хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона.
Система управления движением электроподвижного состава работает следующим образом.
При прибытии на станцию оборота из депо под управлением машиниста в заданное время согласно расписания в момент вхождения головного вагона поезда в зону взаимной радиовидимости поездного 2 и станционного 3 радиомодемов вагонный контроллер 7 посылает запрос диспетчерскому центру 4 через проводной канал 9 и станционный контроллер 10 на график движения поезда. В ответ на этот запрос диспетчерский центр 4 передает в обратном направлении информацию о графике движения данного поезда с указанием расчетного времени отправления со всех станций пути его следования, одновременно осуществляется синхронизация часов диспетчерского центра 4 с часами в вагонном контроллере 7. Полученная информация о графике движения данного поезда запоминается в блоке хранения информации о текущем графике движения поезда 8.
Далее поезд останавливается в зоне пассивной программируемой радиометки 5 «Остановка первого вагона» (ОПВ) для посадки пассажиров. При вхождении в зону радиовидимости пассивной программируемой радиометки 5 ОПВ приемопередатчик 6 принимает записанную в этой радиометке информацию о стороне открытия дверей, времени открытого их состояния для посадки пассажиров, режиме включения электродвигателей (Х2 или Х3) и времени их включенного состояния для разгона при отправлении поезда с данной станции.
При полной остановке поезда вагонный контроллер 7 вычисляет время открытого состояния дверей, сравнивая полученную от пассивной программируемой радиометки 5 ОПВ информацию с временем отправления поезда, с заданным графиком движения поезда. В результате сравнения этой информации возможно корректирование времени открытого состояния дверей. По истечении расчетного времени вагонный контроллер 7 выдает блоку управления исполнительными элементами поезда 1 команду на закрытие дверей вагонов поезда. Проверив, что все двери фактически закрылись, блок управления исполнительными элементами поезда 1 вырабатывает сигнал вагонному контроллеру 7. При получении этого сигнала вагонный контролер 7 сравнивает момент времени поступления сигнала с временем отправления поезда по графику движения поезда. На основании результатов сравнения вагонный контроллер 7 принимает решение о режиме включения двигателей (Х2 или Х3) и времени их включенного состояния для разгона поезда и передает эту информацию в блок управления исполнительными элементами поезда 1. По истечении расчетного времени двигатели поезда отключаются. В случае, если по каким-то причинам сигнал на отключение двигателей не поступил, установленная в расчетной точке пути пассивная программируемая радиометка 5 «Отключение двигателей» (ОД) даст дополнительный сигнал на отключение двигателей.
При въезде поезда на станцию устанавливается пассивная программируемая радиометка 5, содержащая программу первой ступени прицельного торможения (СТ1), а при приближении поезда к зоне ОПВ (за 15-20 м до ОПВ) устанавливается пассивная программируемая радиометка 5, содержащая программу второй ступени прицельного торможения (СТ2), которая обеспечивает остановку поезда в заданной точке. Содержание информации пассивных программируемых радиометок 5 принимается на вагоне с помощью приемопередатчика 6, декодируется вагонным контроллером 7 и передается блоку управления исполнительными элементами поезда 1 на исполнение, обеспечивая автоматическое управление движением поезда от одной станции до другой.
Дальнейшее движение поезда от одной станции к другой осуществляется по изложенному выше алгоритму.
По прибытию на противоположную станцию оборота после выхода пассажиров поезд должен зайти в тупик. Движение в тупик осуществляется автоматически аналогично движению от одной станции к другой. В тупике головной вагон становится хвостовым, а хвостовой - головным. Машинист переходит в вагон, ставший головным, и активирует систему управления движением. При этом приемопередатчик 6 головного вагона, находясь в зоне радиовидимости радиометки Х2 или Х3 (в зависимости от протяженности путей тупика), получает информацию о требуемом режиме тяги. Как только маневровый светофор, стоящий на выходе из тупика, откроется на разрешающее показание, машинист дает согласие на движение нажатием кнопки, блок управления исполнительными элементами поезда 1, имея на входе от вагонного контроллера 7 принятый режим тяги, включает электродвигатели, и поезд разгоняется для выхода из тупика. Отключение электродвигателей выполняется по команде пассивной программируемой радиометки 5 ОД, установленной на выходе из тупика. Выход поезда на станцию и остановка в заданном месте осуществляется по станционным пассивным программируемым радиометкам 5 СТ1 и СТ2, обеспечивающим прицельное торможение поезда.
Еще до полной остановки поезда в момент вхождения головного вагона поезда в зону взаимной радиовидимости поездного 2 и станционного 3 радиомодемов вагонный контроллер 7 вновь посылает запрос диспетчерскому центру 4 через проводной канал 9 и станционный контроллер 10 на новый график движения. В ответ на этот запрос диспетчерский центр 4 передает в обратном направлении информацию о графике движения данного поезда с указанием расчетного времени отправления со всех станций пути его следования, одновременно вновь осуществляется синхронизация часов диспетчерского центра 4 с часами в вагонном контроллере 7. Полученная о графике движения поезда информация также запоминается в блоке хранения информации о текущем графике движения поезда 8.
Далее цикл повторяется.
Измерение скорости и пройденного пути традиционно осуществляется с помощью колесного датчика, вырабатывающего определенное фиксированное количество импульсов при каждом обороте колеса. Для снижения случайных погрешностей, обусловленных проскальзыванием колес в кривых, при разгонах и торможениях поезда, и систематических погрешностей, вызванных износом поверхности катания колес, на границах прямого участка пути приняты за эталонные смежные пассивные радиометки 5 ли 5.i+1. Поезд, проходя мимо эталонных пассивных радиометок 5.i и 5.i+1, с помощью приемопередатчика 6 фиксирует начало и конец эталонного отрезка пути, блок выделения эталонных радиометок 12 распознает эти радиометки, блок вычисления эталонной единичной длины колеса 13 определяет эталонную единичную длину для фактической длины окружности колеса на основании длины эталонного отрезка пути и количества импульсов от оборота колеса, полученного от датчика скорости и пройденного пути блока управления исполнительными элементами поезда 1. Далее величина эталонной единичной длины для фактической длины окружности колеса поступает в блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса 14, откуда поступает в блок хранения эталонной единичной длины колеса 15 и участвует в расчетах скорости и пройденного пути. После каждого проезда поездом эталонного отрезка пути, блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса 14 обновляет информацию блока хранения эталонной единичной длины колеса 15 на основании нового расчета эталонной единичной длины для фактической длины окружности колеса.
При вхождении головного вагона поезда на станцию с помощью станционной пассивной программируемой радиометки 5 СТ1 вагонный контроллер 7 формирует команду на включение ультразвукового радар-детектора 16, размещенного в корпусе головного вагона. Последний, сканируя платформенную стенку с дверьми, обнаруживает ступенчатые неровности, обусловленные выпуклостями конструкции станционных дверей на станциях закрытого типа по отношению к стене. Поскольку все точки каждой двери с высокой точностью привязаны к точке остановки головного вагона для совпадения вагонных и станционных дверей, координата обнаружения каждой ступенчатой неровности также привязана к точке остановки головного вагона, и эта привязка в виде точных расстояний представляет собой константы для всех станционных дверей, которые хранятся в блоке 17 для закрытых станций. Обнаружив ступенчатую неровность, радар-детектор 16 отправляет сообщение блоку 17, а на выходе блока 17 формируется информация для блока управления исполнительными элементами поезда 1 о точном расстоянии до точки остановки. На основе этой информации блок 1 принимает решение о прицельном торможении.
Вследствие повышения точности позиционирования электроподвижного состава путем ультразвукового сканирования ступенчатых неровностей, обусловленных выпуклостью конструкции станционных дверей на станциях закрытого типа по отношению к стене, снижаются погрешности прицельного торможения для остановки поезда в заданном месте. Особую актуальность решение этой задачи имеет для систем управления электроподвижными составами в метрополитенах, обращающихся на линиях со станциями закрытого типа с автоматическими платформенными дверьми.
На станциях открытого типа и на железнодорожных станциях в качестве точки позиционирования можно принять ступенчатую неровность, обусловленную выпуклостью конструкции начала станционных платформ, так как точка остановки первого вагона поезда имеет фиксированную связь с началом платформы.
Система управления движением электроподвижного состава, содержащая размещенный в головном вагоне блок управления исполнительными элементами поезда, поездной радиомодем, соединенный со станционным радиомодемом, диспетчерский центр управления и контроля за движением поездов, размещенные на перегонах и станциях пассивные программируемые радиометки, размещенные в головном вагоне приемопередатчик и вагонный контроллер приемопередатчика и поездного радиомодема, блок хранения информации о текущем графике движения поезда, размещенные на станциях проводной канал и станционный контроллер, при этом приемопередатчик имеет двустороннюю радиосвязь с каждой пассивной программируемой радиометкой при прохождении вагона вблизи пассивной программируемой радиометки и соединен с вагонным контроллером, второй вход-выход которого соединен с поездным радиомодемом, третий вход-выход соединен с блоком хранения информации о текущем графике движения поезда, а четвертый вход-выход соединен с блоком управления исполнительными элементами поезда, причем второй вход-выход станционного радиомодема соединен с диспетчерским центром управления и контроля за движением поездов через последовательно соединенные проводной канал и станционный контроллер, размещенное в головном вагоне устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути, первый вход которого соединен со вторым выходом блока управления исполнительными элементами поезда, а выход соединен со вторым входом блока управления исполнительными элементами поезда, при этом устройство калибровки датчика скорости и пройденного пути содержит последовательно соединенные блок определения эталонных меток, блок вычисления эталонной единичной длины колеса, блок принятия решения об обновлении эталонной единичной длины колеса, блок хранения эталонной единичной длины колеса, вход блока вычисления эталонной единичной длины колеса является первым входом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, выход блока хранения эталонной единичной длины колеса является выходом устройства калибровки датчика скорости и пройденного пути, отличающаяся тем, что дополнительно содержит размещенный в корпусе головного вагона ультразвуковой радар-детектор, блок хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона, при этом выход вагонного контроллера подключен к первому входу ультразвукового радар-детектора, а выход ультразвукового радар-детектора подключен к третьему входу блока управления исполнительными элементами поезда через последовательно включенный блок хранения постоянных величин расстояний от точек обнаружения ступенчатых неровностей до заданной точки остановки первого вагона.
