Шасси для робота

 

Устройство относится к робототехнике, предназначено для движения робототехнического средства внутри пробуренных скважин, трубо- и нефтепроводов. Область применения - горная отрасль, нефте-, газовая отрасль, ЖКХ, химическая промышленность. Техническим результатом заявляемой полезной модели является приобретение роботом, установленном на предлагаемое шасси, возможности движения внутри трубопроводов и скважин с углами наклона от вертикальной плоскости от 0° до 80° за счет увеличения силы трения между колесами шасси и поверхностью, по которой осуществляется движение. Технический результат достигается тем, что шасси для робота, включающие колеса, согласно им содержит три части, имеет три опоры, которые расположены под углом 120° друг к другу, при этом каждая из трех опор шасси может изменять свои геометрические размеры, позволяя распереть шасси внутри трубопровода или скважины. Такое конструктивное решение шасси для робота делает его способным перемещаться внутри скважин или трубопроводов как вертикально вверх, так и горизонтально вдоль с углами наклона от вертикальной плоскости от 0° до 80°.

Устройство относится к робототехнике, предназначено для движения робототехнического средства внутри пробуренных скважин, трубо- и нефтепроводов. Область применения - горная отрасль, нефте-, газовая отрасль, ЖКХ, химическая промышленность.

Известна платформа Multi chassis 4WD kit (ATV version) для движущегося робота с полным приводом на 4 колеса с увеличенными колесами (http://www.electronshik.ru/card/platforma-multi-chassis-4wd-kit-atv-version-120937, опубл. 27.06.2013 г.).

Известна платформа с полноприводными шасси от Dagu Electronics имеющее независимую подвеску каждого из 6-ти колес, диаметр которых 120 мм, что обеспечивает исключительную проходимость на любом типе поверхности (http://www.minirobo.ru/dagu_6wd, опубл. апрель 2010 г.). Корпус изготовлен из 2 мм анодированного алюминия, с 4-х мм отверстиями, расположенными с шагом 10 мм, что позволяет легко монтировать электронику и аксессуары к шасси.

Недостатками данных устройств является невозможность двигаться в скважинах, трубопроводах с вертикальными углами наклона более 40°.

Техническим результатом заявляемой полезной модели является приобретение роботом, установленном на предлагаемое шасси, возможности движения внутри трубопроводов и скважин с углами наклона от вертикальной плоскости от 0° до 80° за счет увеличения силы трения между колесами шасси и поверхностью, по которой осуществляется движение.

Технический результат достигается тем, что шасси для робота, передвигающегося по внутренним стенкам трубопровода или скважины содержит корпус и приводные колеса, на корпусе закреплены три опоры, расположенные под углом 120° друг к другу, при этом каждая из трех опор снабжена электродвигателем, измерительным колесом, механизмом передачи вращения с электродвигателя на приводные колеса, сервоприводами для подъема опоры шасси и блоком управления сервоприводами с возможностью раздвижения с их помощью до плотного сцепления приводных колес и измерительного колеса всех трех опор со стенками трубопровода или скважины.

Конструкция поясняется чертежом, на котором показан общий вид шасси для робота.

К основному корпусу 1 крепят три опоры шасси 9 под углами 120° относительно друг друга. Опора шасси 9 содержит корпус привода шасси 2, электродвигатель 3, приводные колеса 4, измерительное колесо 5, датчик скорости вращения приводного вала 6, механизм передачи вращения с электродвигателя 3 на приводные колеса 4, сервоприводов 7 для подъема опоры шасси 9 и блока управления 8 сервоприводами 7.

Устройство работает следующим образом.

В основной корпус 1 могут быть установлены сменные модули с различным радиоэлектронным оборудованием согласно заданным целям. Шасси для робота помещается в скважину, трубопровод. По сигналу с пульта управления опоры шасси 9 с помощью сервоприводов 7 начинают раздвигаться до тех пор, пока не произойдет плотное сцепление приводных колес 4 и измерительного колеса 5 всех трех опор шасси 9 со стенками трубопровода или скважины. С пульта управления подается сигнал на включение радиоэлектронного оборудования, установленного в сменном модуле. Оператор с пульта управления запускает электродвигатели 3, установленные в каждой из опор шасси 9, и шасси для робота начинает движение вдоль трубопровода или скважины. При этом начинают вращаться измерительные колеса 5 каждой из опор шасси 9, передавая сигнал на пульт управления, где данный сигнал обрабатывается, и оператору выводятся данные о пройденном шасси для робота расстоянии. Датчик скорости вращения приводного вала 6 передает данные о скорости вращения приводного вала на пульт управления, где данные с измерительного колеса 5 и приводного вала сравниваются, что позволит определить самопроизвольное перемещение шасси для робота при спусках с углами отклонения более 40°.

Такое конструктивное решение шасси для робота делает его способным перемещаться внутри скважин или трубопроводов как вертикально вверх, так и горизонтально вдоль с углами наклона от вертикальной плоскости от 0° до 80°.

Шасси для робота, передвигающегося по внутренним стенкам трубопровода или скважины, характеризующееся тем, что содержит корпус и приводные колеса, при этом на корпусе закреплены три опоры, расположенные под углом 120° друг к другу, каждая из которых снабжена электродвигателем, измерительным колесом, механизмом передачи вращения от электродвигателя к приводным колесам, сервоприводами для подъема опоры шасси и блоком управления сервоприводами с возможностью раздвижения с их помощью до плотного сцепления приводных колес и измерительного колеса всех трех опор со стенками трубопровода или скважины.

РИСУНКИ



 

Наверх