Адаптивное устройство управления подвижным объектом

Адаптивное устройство управления подвижным объектом, имеющее вход угла рыскания объекта, вход вертикальной составляющей угловой скорости вращения объекта, входы бокового отклонения и линейной скорости бокового отклонения объекта, вход модуля линейной скорости объекта и выход управления сервоприводом руля, отличающееся тем, что оно содержит блок выработки угла скольжения, блок идентификации линейных параметров, блок идентификации угловых параметров, командно - временной блок, блок памяти констант, блок дискретной выработки коэффициентов и блок адаптивного закона управления, при этом первый, второй и третий входы блока выработки угла скольжения являются соответственно входом угла рыскания объекта, входом линейной скорости бокового отклонения объекта и входом модуля линейной скорости объекта, выход блока выработки угла скольжения соединен с первыми входами блока идентификации линейных параметров и блока идентификации угловых параметров, вторые входы которых подключены к входу вертикальной составляющей угловой скорости вращения объекта, а одноименные входы с третьего по шестой указанных блоков попарно объединены и подключены соответственно к выходам с первого по четвертый командно - временного блока, входы с первого по четвертый блока адаптивного закона управления подключены соответственно к входу бокового отклонения объекта, входу линейной скорости бокового отклонения объекта, входу угла рыскания объекта и входу вертикальной составляющей угловой скорости вращения объекта, первый и второй выходы блока идентификации линейных параметров подключены соответственно к первому и второму входам блока дискретной выработки коэффициентов, входы с третьего по пятый которого соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами блока идентификации угловых параметров, четвертый выход которого подключен к пятому входу блока адаптивного закона управления, выход которого, являющийся выходом устройства, соединен с седьмым входом блока идентификации угловых параметров, выходы с первого по четвертый блока памяти констант соединены соответственно с входами с шестого по девятый блока дискретной выработки коэффициента, выходы с первого по шестой которого соединены с соответствующими из входов с седьмого по двенадцатый блока адаптивного закона управления, тринадцатый вход которого объединен с десятым входом блока дискретной выборки коэффициентов и подключен к четвертому выходу командно - временного блока.